Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot

[RAM]

@MichiE: Mich würde mal interessieren, wie sich die Sharp-IR-Sensoren unter Wasser verhalten. Hast du sie in deinem Bot hinter Plexiglas angebracht? Wie schauts dann aus mit Reflektionen an der Scheibe? Wie funktionieren die Dinger bei trübem Wasser?

Gruß,

Martin

[LuK-AS]

Hallo Gemeinde,

@Honkitonk
Das Kameragehäuse ist so lang weil da ja noch ein Akku und 5 Platinen eingebaut werden. Die Datenübertragung des Videosignals wird via Videokabel an einen kleinen Bildschirm (oder Laptop) übertragen, die Steuerbefehle werden aus der Steuereinheit via RS485 an den Bot übertragen. Funk geht leider nicht und deswegen werden ROV´s mit einem Kabel gesteuert. Meine Kabellänge beträgt erst einmal 50 Meter damit sollten Tauchtiefen bis 30 Meter zu realisieren sein. Die Idee Ballast abzuwerfen halte ich für Stümperhaft (sorry). Eine Handskizze, wie der Bot mal aussehen soll, hmmm, schau Dir mal die Bilder im Bereich Rohrrahmen an, ganz unten siehst Du schon wie der Bot in der Hauptsache aussehen wird. Einen Greifer habe ich in der letzten Ausbaustufe auch eingeplant.

@Seeas
Das Rohr mit Öl füllen ginge schon aber hättest Du gerne die Sauerei jedesmal beim ausbau des Technikgerüstes?

@Michi
wie hast Du denn Deine Motoren und Wellen abgedichtet????

@MWa2004
Ich strebe eine Tiefe von 30 Metern an, getestet wird aber erst mal in Tiefen von 2-5 Metern. Mein Technikrohr ist ja Dicht, 5 Meter sind ja schon getestet. Kabeleinführungen habe ich heute bekommen, Druckwassfest bis 5 Bar also auch 50 Meter. Dass sich der Auftrieb in tieferem Wasser verringert habe ich jetzt ehrlicher Weise nicht gewusst. Ab welchen Tiefen macht sich das denn bemerkbar?

Gruss Clemens

[chr-mt]

Hi,
so schlecht finde ich die Idee mit dem Ballast abwerfen nicht.
Ich würde sowas als Notmaßnahme vorsehen, falls es mit der Pressluft Probleme gibt.
Mit einem kleinen Elektromagneten könnte man das über eine Verriegelungseinrichtung festhalten.
Fällt dann der Akku aus, oder die Spannung sinkt unter ein bestimmtes Niveau, würde das ausklinken automatisch geschehen und der Tauchbot würde aufsteigen.
Auch bei einem Ausfall der Steuerung wäre ja irgendwann der Akku leer und das Teil würde auftauchen.
Du wirst ja warscheinlich ein dünnes Videokabel verwenden um besser manövrieren zu können.
An so einem dünnen Kabel kann man den Bot im Notfall schlecht hochziehen.

Problem:
was machen, wenn sich das Kabel irgendwo im Untergrund verhakt?
In dem Fall sollte das Kabel irgendwie vom Bot aus lösbar sein.
Die Frage ist nur: WIE.
Zur Not mit einer kleinen Trennscheibe am Bot absägen
OK, die Idee ist zwar irgendwie bescheuert, würde aber funzen, wenn man einen Motor mit aufgesetzter Trennscheibe mittels Feder an das Kabel drückt Im Notfall einschalten...

Nee, vergiss das mal wieder ... da gibt's bestimmt einfachere und bessere Lösungen.

Gruß
Christopher

[LuK-AS]

Hi chr-mt

alsooooo, Ballast find ich nicht geeignet, sieht blööde aus und naja gefällt mir auch nicht Der Bot hat auch noch ein 3mm Stahlseil bzw 4mm Nylonseil mit 400Kg Zugkraft. Wenn er nimma fährt zieh ich einfach hoch.

Und nochmal für alle:
Der T-Bot wird über RS485 mit einem Joystick gesteuert, alle Daten zwischen Handsteuerung und Bot gehen über ein Datenkabel. Videokabel kommt extra dazu und dann noch das Seil. Der Joystick steuert die vier Motoren, über die Tastatur kann ich dem Bot weitere Befehle geben, zB "max.Tauchtiefe" oder Daten abfragen wie zB die Akkuspannung und die Kapazität.

Gruss Clemens

[chr-mt]

Ok, mit dem Stahlseil dürfte es dann keine Probleme mehr geben...
Wenn er festhängt ziehst du einfach alles was dranhängt mit hoch

Gruß
Christopher

[recycle]

hab mal ne Info zu einer ganz anderen Art von Bot. Hab eigens dafür ne HP eingerichtet.
http://www.t-bot.de

Ist zwar völlig OffTopic, aber hast du bei dem Domainnamen keine Angst , dass du irgendwann mal Post von dem komischen Verein bekommst, der meint das alleinige Recht zur Verwendung des Buchstaben "T" zu haben?
Mit der Farbe Magenta würde ich auf dieser Homepage jedenfalls nicht nur aus optischen Aspekten sparsam umgehen
Siehe: Jetzt gehts um die T-Wurst

diese Druckluftflaschen an Rauchwärmeabzügen in Treppenhäusern und Lagerhallen. Unsere Wartungsfirma will mir davon mal 3 Stck. besorgen, erste Füllung inklusive, weitere Füllungen muss ich mir dann was einfallen lassen.

Ich habe früher als Student mal in einer kleinen Frima für Wartung und Installation von Rauchabzügen gearbeitet. Wenn wir beim Prüfen auf Dichtigkeit ein paar Flaschen verbraucht haben, hat unser Chef da kein grosses Aufheben drum gemacht. So schrecklich teuer kann das Nachfüllen also nicht gewesen sein.
Wenn ich mich richtig erinnere, konnte er die kleinen Flaschen sogar selber nachfüllen.
Hast du mal bei deiner Wartungsfirma nachgefragt? Wenn die dir die Flaschen besorgen, sollte das Nachfüllen, bzw. austauschen gegen volle Flaschen doch auch nicht mehr kosten als hin- und wieder mal eine Kiste Bier

[LuK-AS]

Hi Recycle,

als ich den Domain- bzw. Botanamen ausgesucht hab, habe ich ehrlich gesagt überhaupt nicht an den Rosaverein gedacht. Krasser Bericht mit der T-Wurst ich hab keine Angst und lasse es auf jeden Fall mal darauf ankommen. Vlt. kaufen die mir ja die Domain mal ab dann nenne ich meinen Bot eben U-Bot.

Wie das mit dem Nachfüllen ist weiss ich ehrlich gesagt auch noch nicht, bin ja erst vor 4 Wochen in den Bereich "Unterwasser" eingetreten und hatte bis dahin keinerlei Interesse wie die Luft in unsere RWA Flaschen reinkommt Mein Verhältnis zu der Wartungsfirma ist so gut, dass auch ohne Kiste Bier ein Nachfüllen kein Thema sein sollte (Ich glaube der Typ von denen trinkt garnichts, aber nen Kaffee halte ich für Ihn sowieso immer bereit )

Gruss Clemens

[MWa2005]

5bar erreicht man schon in 40 Metern Tauchtiefe, Du musst den Atmosphärendruck mit einberechnen. Demnach hast Du in 30m auch schon 4 bar, was eine ganze Menge ist! Die ersten 10m sind die kritischten, da sich hier der Druck verdoppelt.
Das mit der Abnahme des Auftriebs kannst Du ausrechnen: Bei einen Volumen X an der Oberfläche hast du in 30m nur noch ein Viertel davon. Damit kannst Du dann den neuen Auftrieb berechnen.
Daher muss man sich als Taucher ja auch ständig nachtarieren.
Als Notauftiegsmassnahme würde ich einfach eine Art Ballon vorschlagen, der auf Knopfdruck mit Pressluft gefüllt wird.
(Bei adäquater Größe kann man damit sogar abgesoffene Autos heben.) Bei Interesse kan ich Dir ein paar günstige Lösungen vorschlagen.

[MWa2005]

Erst denken, dann schreiben. Was ich über die Abnahme an Auftrieb erzählt habe ist zwar nicht falsch gilt aber erstmal für verformbare Hüllen. Da Du ja eine nur minimal verformbare gasgefüllte Hülle benutzt, ist dieser Effekt eher zu vernachlässigen. Sorry

[Excalibur]

@Seeas
Das Rohr mit Öl füllen ginge schon aber hättest Du gerne die Sauerei jedesmal beim ausbau des Technikgerüstes?

Destilliertes Wasser würde auch gehen. Man handelt sich damit aber 2 Nachteile ein.

1. Der Innenraum muß nicht nur sauber, sondern rein sein. Verschnutzungen die sich im Wasser lösen, stellen die Leitfähigkeit wieder her. Ich empfehle "Ariel". *gg*
2. Da Flüssigkeiten als nicht kompressibel gelten, hält deine Druckhülle und die Dichtungen bis in größte Tiefen. Wie druckstabil die Elektronik ist, steht aber auch einen ganz anderen Blatt.