Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot

**Andun** · 26.07.2005, 13:53

Hi

Also ich glaub, sein Problem sind nicht die Sensoren ansich, sondern die Positionierung.

Das ist aber glaub ich ganz einfach zu mahcen: Die legst die einfach in x,y Richtung aus. So hast du dann die beiden Achsen. Eine senkrechte Achse kannst da ja damit schlecht messen.

Aber ich glaube da stößt da schon auf das größte Problem: Wie bestimmst du überhaupt deine absolute Position? Wegen Strömung und so meine ich. Da kannst du nicht einfach die Drehungen des Motors verrechnen.

Müsste man auch mal drüber nahcdenken.

So long

Andun

**Andal** · 26.07.2005, 15:10

mmmmhhhhh GPS ist zu ungenau! schade das es galileo noch nicht gibt

**LuK-AS** · 26.07.2005, 19:09

Hallo zusammen,

die Position bestimmen werde ich wohl erst bei der Revision Two des T-Bots, der soll dann mit Sonar und ähnlicher Technik ausgestattet werden, der T-Bot 1 ist zum Lernen gedacht, wie schon mal erwähnt habe ich keinerlei Ahnung von Tauchtechnik und deswegen zuerst mal eine LowBudget-Version des Bots.

Ich habe mal eine Idee zur Anordnung der Queckis gemalt, so würde ich eine Achse des Bots überwachen, das mit der Scheibe und dem Gewicht finde ich auch nicht schlecht.

Bild hier

Heute habe ich mit Michael P. nochmal über diverse Ideen für die Tauchbots gesprochen. Zunächst bekommt der Bot den Blauen LED-Scheinwerfer nach oben gerichtet draufgebaut, dieser soll zur Wasseroberfläche ein Blinksignal abgeben und ich hoffe den Bot in klaren Gewässern so noch sehen zu können. Weiterhin plane ich eine Drahtbruchüberwachung die ein Abreissen des Kabels ein Signal im Bot auslöst und dieser dann ein Notaufstiegsprogramm mit komplett eigener Spannungsversorgung startet. Der Hauptprozessor soll bei Spannungsverlust über die Hauptleitung mit Hilfe von GoldCaps eine Relaisabfallzeit überbrücken und dann auf den zusätzlichen Akku im Technikrohr umschalten, so soll gewähleistet sein, dass das Programm im Bot die Werte behält und der Atmel nicht neu bootet. Klingt wohl alles recht kompliziert ist aber eigentlich recht einfach.

Nun könnt Ihr mir zumeinem Neigungssensor noch ein paar Tips geben und zu meinen Ideen Lob oder Kritik

Gruesse Clemens

**chr-mt** · 26.07.2005, 19:21

Hi.
ich finde alle Ideen soweit gut.
Ich würde den Notaufstieg zwar mit abwerfbarem Ballast machen, aber da stehst du ja nicht drauf

Der blaue Scheinwerfer sieht bestimmt cool aus, wenn du Nachts fährst!
Den Neigungssensor könntest du dir vielleicht auch mit einem Gewicht an einer Potiachse bauen, die Potiachse also als Pendelachse.

Gruß
Christopher

**LuK-AS** · 26.07.2005, 19:32

Die Sache mit den Potis habe ich schon mal als Testaufbau gemacht, allerdings einen Poti zu finden der so leichtgängig ist war garnicht soooo einfach. Die ganze Mechanik nimmt einen Haufen Platz wech.

Bild hier

Und weil das so gross ist, ist es auch bei diesem Versuchsaufbau geblieben.

Gruss Clemens

**Excalibur** · 26.07.2005, 21:51

Ein geringfügig modifizierter einfacher Joystick ist kleiner und mißt in zwei Achsen.

**LuK-AS** · 27.07.2005, 06:12

Jo Michael,

hast Du mal gemessen oder nachgeschaut welche Stellkräfte solche Joysticks benötigen, hierzu sind wahnsinnig schwere Gewichte (im Vergleich zum Platz für den Sensor) notwendig. Meine Mechanik (oben im Bild) benötigte ein Pendel von 5cm und ein Gewicht mit 17 Gramm Blei um die Potis bei Neigung leicht drehen zu können. Ich freunde mich immer mehr mit der Variante an Gabellichtschranke und Kontrastscheibe, scheint wohl noch am wenigsten Platz zu verbrauchen. Die Quecksilberschalter sind auch ne tolle Variante, messen aber dann nur 3 Stellungen bzw.5 und geben keinen analogen Wert raus.

Gruesse Clemens

**chr-mt** · 27.07.2005, 09:26

Hi,
das mit dem Joystick ist 'ne gute Idee.
Potis kriegst du superleichtgängig mit Vaselinespray.

Platz wegnehmen tut so ein Pendel natürlich sehr viel, klar.

Gruß
Christopher

**Mobius** · 27.07.2005, 10:13

Also eine andere Idee für einen Neigungssensor hätte sich leider nicht
(außer vielleicht eBay, da werden grad 3 Stück ADLX202 für je 8€ + Versand versteigert).

Da ich auch an einem Projekt arbeite (aber an der Oberfläche, Segelboot), hab ich mir auch schon einige Gedanken gemacht, wie ein Sinken festgestellt werden soll.
Als Erstes, habe ich ein Wassereinbruchssensor im Schiff, eigentlich nichts anderes als ein R/C Glied, wobei sich die Kapazität vom Wasser abhängig verändert.
Und als zweites, hab ich mal als versuch eine an eine Batterie angeschlossenen blauen Led in unseren nahem Fischerteich versenkt und geschaut, wie weit sie noch sichtbar wäre. Das Ergebniss waren rund 40 cm im leicht trüben Gewässer (Naturteich halt), als nicht wirklich umwerfend. Meine Idee geht eher hinsichtlich einer Boje, die im Normalbetrieb durch ein Glühdraht auf dem Rumpf befestigt ist, kommt es jetzt zu einem massiven Wassereinbruch, fällt ein Relais ab, durch einen hohen Stromstoß brennt der Draht durch und die Boje kommt frei. Natürlich ist diese am Schiff befestigt (dünner, geflochtener Stahldraht). Ansonsten hat sie nur noch drei rote Leds um sie auf in der Nacht ausfindig machen zu können.

So, lange rede, aber ich hoff, einige Ideen sind brauchbar ^_^.
Das Projekt ist einfach... ...WOW...
MfG
Mobius

@Quecksilberschalter: Wenn dein Problem ist, dass sie dir zu viele I/O-Ports wegnehmen geht es vielleicht mit einer Widerstandsbrücke analoge Spannungen den einzelnen Schaltern zuzuordnen. Ansonsten vielleicht ein Shiftregister um alle 3 oder 5 Schalter mit zwei Pins abzufragen.
Dass sie nicht mehrere Werte liefern kann ich leider nicht ändern