Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot

[thomhor]

Hallo! Das mit dem Flüssigkeitsbehälter und den 4 Kontakten ist eine gute Idee. Der Nachteil aber ist das du so nur Grenzwerte erkennen kanst. Meine Idee ist nun: Anstatt der Kontakte an den 4 Seiten, 2 Fotowiderstände (vorne und seitlich 90° versetzt) die zu Lichtquellen am Boden der Schale blicken, und eine getrübte Flüssigkeit (z.B. ein Öl). Auf diese Weise hast du dann 2 Wiederstandswerte die proportional der Flüssigkeitshöhe sind.

[Mobius]

Die Idee ist gut, nur ist der Platzverbrauch nicht zu verachten.

Ach, ja, du kannst auch analoge Werte aus dem ganzen Herauskitzteln. DOch dann nimmst du nicht Salzwasser, sondern destiliertes Wasser (und vielleicht Alkohol). Die Dielektrizitätskonstante von Wasser kennst du ja und wenn du noch einen festen Widerstand, reinhaust, hast du glatt ein R/C-Hoch-/Tiefpassfilter. Danach musst du das ganze mit einer sich verändernden (am Besten Sinus) Schwingung füttern und je nach dem, was auf der anderen Seite des Filters herauskommt, kannst du sagen, wie viele Wasser zwischen den beiden "Polen" des Kondensators war.

So viel zur Theorie, in der Praxis wird dies auch angewandt, doch gaaanz sicher bin ich mir nicht, wie die das wirklich lösen...
MfG
Mobius

[user529]

wie willst du die gemessene differenz von der ideallage ausgleichen??

[stevy]

hmm, also ich muss sagen ich find den ansatz von oben mit den teilen aus ner maus gar nich so schlecht. wenn man an dem rädchenn metallpendel befestigen würde des immer beim anschalten (oder in bestimmten zeitabständen) von nem elektromagneten in die senkrechte des bots gezogen würde wärs kein wirkliches problem den neigungswinkel auszurechnen.

[thomhor]

Hallo.
Ich hab mir heute nochmal Gedanken gemacht wie man eine optoelektronische Neigungsmessung praktisch und mit möglichst wenig Aufwand umsetzen kann. Dazu kam mir folgende Idee, siehe Bild 1. Ich bohre
4 Löcher in einen Zylinder. Diese dienen mir dann als Steigkapillaren für eine Flüssigkeit mit einer definierten opt. Dämpfung. Die 4 Kapillaren werden dann durch zwei eingedrehte Nuten miteinander verbunden (Oben zum Druckausgleich). Nun kommt von unten ein Deckel drauf mit 2 LED's und oben einer mit 2 Fotowiderständen (siehe Bild 2). Das Ganze kommt dan nur noch an einen AD- Wandler.

[minirobo]

Hallo,
wie groß soll dieser Zylinder sein ? Welche Flüssigkeit soll denn da drin sein ? Isopropyl-Alkohol ? Dest. Wasser ??? Flüssigkeit hat meiner Meinung einen entscheidenden Nachteil : Der Bot wird ja nicht starr im Wasser liegen - eine kleine Strömung, ein kleiner Fehler beim Navigieren und die Soße schwabt hin und her...stelle ich mir jedenfalls so vor. Es sei denn die Flüßigkeit wäre soooooo träge, dass damit eine gewisse Verzögerung erreicht wird. mmhh...oder man müßte die Messwerte über die Programmierung / Auswertung verzögern..
Gruß
Michael P.

[Zentauro]

naja, könnte ich mir schon so vorstellen... würde das tiefpassfiltern (digitaler fir-filter) und dann ist das schwappen kompensiert

mfg

[LuK-AS]

Sooooooooo,

ich melde mich mal wieder zurück, nachdem mein PC in der Nacht von Donnerstag auf Freitag so richtig abgeraucht ist und ich mir am Freitagabend dann ein neues Board mit Prozzi und einem neuen Gehäuse gekauft hab. So schnell waren 170,- Euronen wech Naja dafür hab ich jetzt wieder nen schönen Rechner.

Das Neue Board hat USB2.0, war ne Höllentortur bis das gelaufen ist, genau wie der Wechsel auf den neuen Festplattencontroller. By this Way hab ich mir auch gleich mal mein DVB-T eingerichtet, echt goile Qualität.

So nun aber wieder zum Thema, ich habe mit Michael nochmal diskutiert wegen dem Sensor. Die Idee mit dem Graukeil funktioniert prima auch ein Farbverlauf auf einer Folie gibt allerfeinste analoge Werte aus. Die Idee von Tomhor mit dem Zylinder gefällt mir auch sehr gut, vor allem weil er garnicht sooo viel Platz braucht. Ich denke so an 6cm Höhe und 3-4cm Durchmesser. Als Flüssigkeit (die ja nicht elektrisch leiten muss) denke ich wird sich blaue oder rote Tinte recht gut machen. Eine Sorge hab ich bei dem Gedanken, trocknet Tinte aus auch in einem abgeschlossenem Körper? Wenn man die Kapilare an der Unterseite 0,5 bis 1mm gross macht sollte eine gewisse Trägheit vorhanden sein. Frage ist jetzt nur aus welchem Material sollte der Zylinder und die Deckel bestehen und müssten die beiden LDR´s nicht diagonal in dem Deckel sitzen?

Gruesse Clemens

[recycle]

Sarum nimmst du nicht wie von Mobius bereits vorgeschlagen einen ADXL?
Mit einem ADXL202 kannst du direkt den absoluten Winkel in X und Y Richtung messen, du kommst mit zwei Digitalports aus, das Ding ist viel kleiner als sämtliche mechanischen Lösungen, es kann nichts dran verschleissen und wenn du ihn direkt auf dein µC Board auflötest, brauchst du nichtmals irgendwelche Strippen ziehen die eventuell wieder wasserdicht gemacht werden müssten.
Die Beschaffung ist zwar nicht ganz einfach, aber bei Ebay gabs in den letzten Monaten immer wieder recht günstige Angebote für die ADXL Sensoren.

Davon mal abgesehen - musst du die Neigung überhaupt unbedingt messen? Eigentlich müsste es doch auch durch die Gewichstverteilung möglich sein den Tauchbot in einer definierten Lage zu halten.

[LuK-AS]

Hi recycle,

wie Du schon bemerktest, die Beschaffung ist nicht ganz einfach, der Preis (Conrad 55,- Euro) ist auch nicht gerade attraktiv und die Beschaltung sowie die Programmierung (PWM einlesen) ist auch nicht jedermanns Sache. Das teuerste Einzelteil in meinem T-Bot sollte eigenlich die Kamera sein (eBay 30,- Euro). Ich will ja einen Nachbaubaren ROV bauen unter dem Motto LowBudget und nicht eine Hightech-Kiste. Der Bot wird so schon teuer genug da muss man nicht noch das kleinste Teil mit 55 Euro verwenden. Ich denke es ist einfacher für einen Anfänger sich eine Geballichtschranke oder so einen Zylinder zu bauen. Ausserdem möchte ich bezweifeln, dass der ADXL in der Lage ist so genau eine Winkeldrehung von ein par Grad auszulesen. Ich habe nämlich einen ADXL (vor Jahren mal gesampled) hier liegen und muss ehrlich gestehen, dass ich es bis Dato noch nicht geschafft habe da brauchbare Werte rauszubekommen.

Die Neigung wollen wir messen weil es in allen U-Booten getan wird und weil es bei der Steuernung ja auch mal gewollt sein, dass der Bot sich neigt.

Gruesse Clemens