Traktionskontrolle für Rc-Car

[Majus]

Guten Morgen!
Heute Nacht hab ich mir in meinem kranken Hirn ein neues Projekt ausgedacht.
Ich möchte mir eine Traktionskontrolle für mein RC-Car bauen!
Dazu möchte ich einfach die Impulse des Empfängers durch meine RN-Control durchschleifen und wieder in den Fahrtenregler geben. Der Prozessor kann dann je nach Algorithmus die Umpulse verändern. (Es handelt sich um die gleiche Ansprechart wie bei Servos)

Außerdem bekommt die RN-Control 4 Eingänge die die Drehzahl jedes Rades als Analogwert einlesen. (Ich glaube das mache ich indem ich einfach ne Lichtschranke auf die 4-Speichenfelgen richte und die Unterbrechungen messe. Der Radius der Räder wird nachher per Software rumgerechnet)
Jetzt kann ich die Drehzahl der vorderen Räder mit der der hinteren Räder vergleichen und dann den Schlupf der Hinterräder ausrechnen. (4 Sensoren damit das ganze auch in der Kurve geht und damit das Differential keine Fehlinterpretation verursacht.)
Außerdem bekommt die RN-Control einen Eingang der den Widerstand eines Potis misst.
An diesem Poti soll nacher die „Ansprechschärfe“ eingestellt werden.
Stromversorgung über 8,4V Akku.

Die Fragen sind nun:
1. Was haltet ihr von meiner Idee?
2. Was für einen Algorithmus würdet ihr mir vorschlagen? (Ich würde gerne in der Art einen Algorithmus schreiben der einen gewissen Prozentsatz Durchdrehen zulässt. Dieser soll nachher über das Poti eingestellt werden können.)
Sprich: Bei Regenwetter wird das Poti auf „fast gar nicht Durchdrehen“ eingestellt.
Bei Sonnenschein und rutschfester Fahrbahn wird der Poti auf „wenig Durchdrehen“ gestellt und die Räder drehen nur soviel durch das eine optimale Beschleunigung gewährleistet wird und der Wagen nicht ausbricht.

Mit freundlichem Gruß
Majus

[Andun]

Find ich ziemlich genial die Idee, was mir dazu grad nur einfällt: Ist denn überhaupt so viel Platz in dem Auto?

[Majus]

Bei mir geht es um ein 1:10 Auto.
(Wie eigentlich die meisten, ist also nicht nur allein für mich anwendbar)
Da ist massig Platz. (ca 30cm*15cm)

Meine Sorge ist das der Sensor bei 100 km/h und 4 Speichen und einem Raddurchmesser von etwa 5cm zuviele Signale bekommt.
Das sind immerhin etwa 700 Signale/sec.
Geht das trotzem? Vor allem weil der Prozessor auch 4 Räder verarbeiten muss.
Sonst muss das ganze ebend nur bis 50 km/h funktionukkeln und dann schaltet die Elektronik ab. Ab 50 bricht der Wagen nicht mehr so leicht aus. Ab da hat der Motor nicht mehr die Kraft die Reifen derart stark durchdrehen zu lassen.

Aber ich brauch mehr Meinungen und Ideen!
Die Idee ist nur über Nacht gekommen. Was fällt euch ein was man beachten sollte? Habt ihr Ergänzungen?
MfG Majus

[Involut]

Hi,
ich habe das grade mal überflogen und denke dass es eine sehr coole idee ist.
Wenn man einemal Überschlägt.
1000 Signale/Sec mal 4 räder = 4000/ Signale pro Sekunde.
dh. 0.25ms pro Signal.
Bei 1mhz hast du 250 Takte zur verarbeitung bei 16 mhz 4000.
Das müsste doch reichen oder?
Du kannst mit dem Timern des AVR nachmessen wie viele Takte ein Vorgang braucht, aber selbst eine AD Wandlung braucht nur 25 Takte.

Der Antriebschlupf errechnt sich nach dieser Formel:

(Drehzal Hinterrad-Drehzahl Vorderrad)/(Drehzahl Hinterrad)

Wobei das Hinterrad angetrieben wird und das Vorderrad mitläuft.

Es gibt für die Verschiedenen Unrtergründe sog Kraftschlussdiagramme(oder so ähnlich)
Da sieht man das man bei ca.20% Schlupf die beste Kraftübertragung hat
(oder etwas mehr oder weniger).
Wenn Du es dauerhaft hinkriegst auf diesen besten Wert zu regeln bist Du definitiv schneller als vorher.

Viel Erfolg!

mfg

Involut

[Kampfratte]

Ich habe mir sowas ähnliches ausgedacht... allerdings etwas komplexer, da ich nen verbrenner habe... und auch noch ein ABS Licht und blinkanlage einbauen, da ich nen Porsche habe möchte ich mit nem billigservo den Heckspoiler ab ner bestimmten geschindigkeit hochfahren lassen... spitzengeschwindigkeit und durchschnitsgeschwindigkeitsmessung und ähnliches machen lassen... is aber noch alles in meinem kopf in planung... Ich poste dann hier, wenns losgeht

PS: Auf die Idee bin ich gekommen seit meine fernbedienung kaputt ist und ich überlegt habe selber mit 2 transrecievern sowas zu basteln... warunung, wenn der tank leer geht motortemperatur und son schnickschnack...

[Kampfratte]

Ach kleiner tip noch... vll kannst du auch eine olle serielle maus dazu bewegen das ganze für dich zu machen... einfach kugel raus, dieses "Speichenartige" ras über die welle und den passenden sensor drun oder du machst das rad selber und benuzt lediglich den schon fertigen und zusammenpassenden senso... ansonsten heißt es rauszufinden, wie du eine serielle maus abfragen kannst...

[dennisstrehl]

Also die Idee find ich super, wäre nen cooles Projekt wenn das klappen würde.
Messen würde ich über 4 externe Interrupts, also 4 Interrupts/Umdrehung*Rad. Dann mit nem Timer die Zeitdifferenz zwischen jetzt und dem letzten Interrupt für das Rad feststellen.
Für die eigentliche Regelung würde ich mir mal den Artikel Regelungstechnik im Wiki anschauen, vielleicht hilft dir der ja weiter

[NumberFive]

http://www.theoinf.tu-ilmenau.de/~nu...torms/asr2002/

vielleicht hilft es.

Gruß

[AlexAtRobo]

Noch interessanter wäre das bei den 1:5 Modellen. Die "guten" haben je Rad eine Scheibenbremse... ein bremservo pro Rad und du kannst über ESR nachdenken ;-D.
Hast du hinten ein Diff? Wie willst du den Schlupf auf einem Rad kontrollieren?
lg

Alex

[Fritzli]

Hallo
Interessantes Projekt.

Aber:

bei 100 km/h

ebend nur bis 50 km/h

Nich etwas übertrieben?

Du musst ja eine extreme Reaktionsfähigkeit haben umd ne solche Rakete kontrollieren zu können.
Ich schätze mal, dass 50 so knapp drinliegen mit einem 1:10 Auto. Oder fährst Du nur geradeaus?

Gruess
Fritzli