Asuro: Umbau der IR-Schnittstelle zur Hinderniserkennung

[inka]

@sternthaler,
begeisterung pur! Bei mir waren allerdings die angezaigten entfernungen ca. doppelt so groß wie die wirklichen, habe dann das hier gemacht:

if (puls_loop <= 6)
        dist = (6 * puls_loop + 2)/2;
      else
        dist = (3 * puls_loop + 22)/2;

jetzt passt es besser, zumindest an meinem umgebautem asuro...

Allerdings ist die Auflösung in dieser Version recht schlecht. Soll heissen, dass die Entfernung nur in ca. 6-cm-Schritten erkannt wird bei kleinen Abständen. Bei größeren Abständen wird es zwar besser, dafür aber pendeln die Ergebnisse ohne das der Asuro bewegt wird.

kann ich so nicht bestätigen, die angezeigten werte verändern sich in 2 cm schritten, manchmal sogar mit 1cm, im gegensatz zum ultraschall gibt es so gut wie keine aussreiser...

@robo.fr
so wie ich deine platine nun in der freiburger seite gesehen habe kann man nicht die erweiterungsplatine einsetzen, ist aber kein wirkliches manko...

[Sternthaler]

Hallo robo.fr, hallo inka,

ja, das mit der Lichtmenge und der daraus abgeleiteten Entfernung ist so eine Sache. Ich habe zum testen ein schönes, graues Mauspad als Reflektor benutzt. Mit Joghurtbechern kenne ich mich nur theoretisch aus, da ich mir natürlich auch die Sumo-Kämpfer von dir robo.fr angesehen habe. Ist ne Superanwendung. Showeffekt spitzenmäßig.

@inka
Du hast ja schon die richtige Stelle gefunden, um die cm-Berechnung zu korrigieren.
Hier vielleicht ein Tipp, um Messungen besser zu justieren:
In der Funktion IRDetectChirp() wird über "#define PIN_LOOP 1000" eingestellt, wie häufig der Empfänger-Pin geprüft wird. Die 1000 hatten sich bei mir als relativ gut erwiesen.
Mit "if (pin_test < (PIN_LOOP / 4))" wird bestimmt, wie viele der Messungen zum Ergebnis 'Hindernis' benötigt werden. Auch hier kann gespielt werden.

Wenn bei dir der Entfernungsbereich nun halbiert ist, dann sollte auch der "#define PULS_LOOP 32" mal justiert werden. Wird hier ein größerer Wert benutzt, dann wird auch die Reichweite vergrößert.

Das bei dir inka, die Entfernung stabil angezeigt wird, macht mich neidisch Wahrscheinlich muss ich nur die Leuchtedinger ein bisschen verbiegen und schon geht es auch bei mir. Fußboden ausblenden oder so ähnlich.

That's all
Gruß Sternthaler

[robo.fr]

Hallo Sternthaler,

jetzt habe ich auch mal die Kennlinie für die Joghurtbecher vermessen:
Bild hier  
Ist ein wenig verbogen, aber trotzdem monoton steigend, was gut für die Entfernungsmessung ist.
Hier habe ich ein Testprogramm abgelegt. Die Entfernung wird mit Hilfe der Status-LED und der Back-LEDs angezeigt. Die Messung ist durch eine eine spezielle Mittelung ziemlich stabil.Die Mittelung ist notwendig, weil der Empfänger manchmal etwas "spiked" ( mit Oszilloskop sichtbar )
Vielleicht kriegst Du damit die Abstandswerte auch etwas ruhiger.

Bester Gruß,
robo

[oberallgeier]

... von robo.fr entwickelten Zusatzplatine ...

Gibt es zu dieser Platine ein besseres Bild oder irgendwie mehr als im Thread "Hilfe - mein Asuro folgt keiner Linie" ? ? So eine etwas grössere Draufsicht, oder eine Schaltplan-Skizze oder so? ich finde dazu einfach nix

[robo.fr]

Zu dieser Platine habe ich keinen Schaltplan veröffentlicht. Wie der Abstandssensor nach oben verlegt wird und wie das Verfahren funktioniert ist aber ausführlich im Thread von "waste" dokumentiert.

[inka]

hi allerseits,
ich hab jetzt die platine aufgebaut, eingesetzt und sie läuft...


da kommt schon freude auf - ich würde vorschlagen dass man die platine zu den sinnvollen ergänzungen bei den wichtigsten downloads, dateien usw. dazutut, dass sie ohne große Suche gefunden werden kann. Was haltet ihr davon?

habe noch etwas probiert: der große kondensator (220uF) baut ziemlich auf. Ich hab ihn erstmal nicht eingelötet und ohne getestet. Flashen ging, das senden zum HT auch - sind da irgendwelche risiken?

[damaltor]

nein, ich denke nicht. zum puffern solltest du überlegen einen 100µF oder zwei einzulöten. diese sind etwas kleiner.

wenn es ganz klein sein muss, aber du doch einen möchtest, es gibt auch 47µF elkos. diese haben meist den durchmesser von hunertern, aber sind nur halb hoch.

für die sammlung der quellcodes wäre das eine gute idee, sollte mal gevoted werden...

[Ceos]

entschuldigt, wenn cih hier mal ein wenig OT geh weil ich auf die liniensensoren scharf bin, aber kann man die linien Sensoren und die front LED nicht auch "modulieren" um sie zur abstandsmessung zu verwenden, oder z.B. bei der linienverfolgung unabhängig von streulicht zu machen ähnlich den IR-Dioden/Empfänger? oder wirkt das nur wegen den spezifischen eigenschaften der komponenten ?

[damaltor]

hmm gehen sollte es. zumindest versuchen kann man es ja mal

[Sternthaler]

Hallo Ceos,
du möchtest auch die Liniensensoren modulieren.
Natürlich geht dies auch, wenn du für die Linien-LED so etwas wie den PWM-Takt für die IR-Sendediode, selber machst, um die Lichtleistung zu steuern.
Ich frage mich nur, was du dann damit machen möchtest.

Wenn es für die 2-Rad-Balance sein soll, dann ist es dort ja nicht notwendig, da diese Funktion ja auch ohne PWM auskommt.

Wenn du die Linien-Leuchte plus Sensor nach vorne umbiegen willst, um eine Entfernung nach vorne zu messen, dann hat dies aber einen Nachteil.
Der IR-Empfänger ist ja schon so ausgelegt, dass er selber Umgebungslicht ausfiltert, da er ja nur auf getaktete Signale reagiert. Somit müsstest du dann auch diesen Filter noch selber auf der Sensorseite programmieren.

Lass dich von meinem Einwand bloß nicht abhalten es zu probieren.
Eine sinnvolle Anwendung hast du bestimmt parat, und ausserdem sind wir alle immer Neugierig auf weitere Software.

Gruß Sternthaler