US/IR-"Radar", 360° Entfernungsmessung.

**vheinitz** · 24.07.2005, 12:06

Hallo,
ich wollte auch demnächst meinen ersten Roboter bauen, und bin z.Z. auf der Suche nach den geeigneten Modulen.

Da die US/RF Entfernungsmesser nicht so ganz billig sind, und man für gute Navigation mehrere davon braucht (festgestellt mit Khepera-Simulation), habe ich mir überlegt, dass man einen US/RF-"Radar" bauen könnte.
Die Schaltung mit US/RF-Sensor/Sender kann man auch mit der Spannungsversorgung auf einer beweglichen Scheibe anbringen.
Die Scheibe dreht sich ständig. und uC speichert die Paare: Winkel-Entwernung zwischen.
Die Kommunikation mit dem nicht beweglichen Teil - Roboter
erfolgt durch Fotodiode auf dem Roboter, und Leuchtdione auf der "Radar"-Scheibe. Im vorbeilaufen würde der "Radar"-uC an den Roboter-uC die Tabelle Winkel/Entfernung übermitteln.
Die Synchronisation erfolgt über Leuchtdiode auf dem Roboter, und Fotodiode auf dem "Radar". Der Winkel wird über die Winkelgeschwindigkeit ermittelt, die wiederum anhand der Zeit zwischen zwei Synchronisationsvorgängen berechnet wird. Das wäre das Prinzip.
Ich glaube der Aufbau ist Mechanisch sehr einfach, und erfordert keinen Schritt-Motor.

Die Frage ist jetzt: Sowas muss es doch bereits geben. Kennt jemand so ein ähnliches Projekt, bzw. gute Gründe wieso es nicht so funktionieren könnte? Ich will nicht das Rad neuerfinden.

Gruss,
Valentin

**Manf** · 24.07.2005, 12:44

Die Winkelauflösung bei US ist nicht sehr hoch, siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3890.
Man könnte für begrenzte Entfernung auch die Sharp Sensoren GP2D12 oder ähnliche einsetzen.
Falls ein kleinerer Winkel gescannt werden soll kann man die Scheibe mit einer Pleulstange antreiben und sich die Datenübetragung erleichtern.
Manfred

**vheinitz** · 24.07.2005, 21:54

Danke für die Antwort!

Könnte man den Winkel nicht durch die Anordnung des Senders/Empfaengers verkleinern? z.B indem der Empfänger in
einem Rohr plaziert wird?

Der Datenaufkommen muss ja nicht groß sein. Man kann doch den Radar
uC so einstellen, dass er jede X-Grad eine Messung macht, oder nur in
bestimmten Positionen.

**Manf** · 24.07.2005, 22:29

Ganz so einfach wie bei Licht ist es nicht mit dem Rohr, aber man kann es ja mal versuchen. Man könnte es dann als Hornantenne zu gestalten. Grundsätzlich gibt es auch die Möglichkeit eine Hohlspiegel oder eine akustische Linse einzusetzen. Im allgemeinen sollten die aber einen Durchmesser von mehr als 10 Wellenlängen haben.

Beim Anschluß ist ein Kabel oder eine permantente Verbindung sicher am einfachsten, denke ich.
Manfred