Elektronisches Umkehrdifferential

[PicNick]

Sicher, es ist sicher super, überhaupt mal einen Kurs verfolgen zu können, ohne die ganze CPU abzufackeln.
Ich würde modularisieren: Eine anständige Encoder-Auswertung ist ja nicht strittig, da könnt schon mal wer anfangen.
Auf der anderen Seite (PWM oder Stepper), werd' ich noch ein bißchen bei den unscharfen Mengen rumstöbern.

[waste]

Hallo Manfred

Die Motivation darüber nachzudenken ist:
Es gibt Gründe, Schrittmotoren einzusetzen. Diese Motoren bewegen sich mit hohem Strom und hoher Sicherheit, keine Schritte zu verlieren. Ein DC Motor bewegt sich mit dem Strom, der zur Bewegung benötigt wird. Der Unterschied könnte durch eine Steuerung ausgeglichen werden, um die Vorteile beider Systeme zu nutzen.

Schritte zu verlieren ist vermutlich gar nicht das Problem, sondern eher keine Schritte zu viel zu machen. Da wird eine Steuerung gar nicht ausreichen, das geht schon in Richtung Positionsregelung.

Eigenständige Kurskorrektur bei Hindernissen? Das scheint mir des Guten zuviel. Slave bleib bei deinen Leisten, würde ich sagen.
Ich glaube mit einer Positionsregelung hat der Slave schon genug zu tun.

Waste

[PicNick]

Wenn das mißverstanden worden ist : Ich meinte nicht, daß die Kurskorrektur elektrisch erfolgen sollte, sondern daß das Prozedere, wer wem was mitteilt in solchen Fällen abgeklärt sein sollte.
Einfach "Stop" ist eine Möglichkeit. Aber wie geht's weiter ?

[waste]

Ich würde sagen, so wie wenn man einen Schrittmotor verwenden würde und nicht mehr. Da muss auch der Hauptprozessor überlegen wie es weiter geht.

Ganz einfach den Charme eines Schrittmotors in so eine Lösung packen.

Waste

[Manf]

Meine Bewunderung für die Diskussion, so ein komplexes Thema wie die grundsätzliche Funktionsverteilung in einem zweckgebundnen Multicontrollersystem in ihrer Bandbreite darzustellen und den Faden nicht zu verlieren.

Wenn wir vorne anfangen, und die Schrittmotor Ansteuerungssignale umsetzen, so dass ein DC-Motor die Schrittmotor Ansteuerung ausführt, welche Kommandos sind zu erfüllen?

Wird ein Takt vorgegeben der im Schrittzyklus befolgt werden muss oder geben wir eine Rampe vor mit der der Schrittmotor anfährt, die damit auch Schrittweise erfüllt werden muss.

Eine Alternative wäre eine Frequenz vorzugeben, eine Geschwindigkeit einzuschalten, und den DC Motor mit seiner fest eingestellten Regelcharakteristik eine Rampe daraus machen zu lassen.
Manfred

[PicNick]

Was ich gerne mal verfolgen würde, wäre, aufgrund der ausgegeben PWM Werte eine Erwartungshaltung an die Encoderei zu stellen und damit zu vergleichen. drehen sich die Räder durch, isses schlüpfrig und man läßt ein wenig mit der PWM nach.

[PicNick]

Mit welcher Frequenz sollte man die Fortbewegung überwachen? Welche Wegauflösung? Gibt es eine Schätzung dafür?

Ich hab das durch die Hirnwindungen sickern lassen. Ich finde, die maximale Encoder-Check-Frequenz ist eigentlich durch die Encoder selbst gegeben, mit der ZEIT hat das nix zu tun.
Wenn ich den Beginn einer Meß-Sequenz durch den Wert = 0 für Count-links, count-rechts definiere. kann erst irgendwas gemessen oder berechnet werden, wenn einer dieser Werte ungleich null ist.
ABER
Ausschlaggebend für Berechnungen ist das Verhältnis Ticklinks : Tickrechts
Also ist erst eine Berechnung denkbar, wenn es auf beiden Seiten wenigstens einmal geschnackelt hat.
Die Ausnahme, daß ein Motor abgedreht ist, also auch keine Werte von dieser Seite kommen KÖNNEN , muß also als Feedback vom PWM-Teil geliefert werden.

[waste]

Also, ich muss sagen, je mehr ich mich mit dem Thema beschäftige, umso mehr sehe ich die Vorzüge solch einer Lösung. Man denke nur an eine Schleichfahrt. Wie schwierig ist das bei normaler Ansteuerung. Je nach Untergrund und Lust und Laune der Motoren fährt er gerade noch oder nicht mehr. Jede kleine Welle im Teppich ist da ein unüberwindliches Hindernis. Mit solch einer Lösung sollte das kein Problem mehr sein.

Hier sind meine Vorschläge zu den Kommandos. Vorerst nur für Geradeausfahrt, die weiteren können wir später noch ergänzen:
1. Geschwindigkeit ist ein eigener Parameter, der vorab eingestellt wird, aber auch während der Fahrt verändert werden kann
2. fahre unbestimmte Zeit
3. fahre bestimmte Strecke (oder x Zyklen)
4. stoppe in x Zyklen
5. stoppe sofort (Notstopp)
6. gib gefahrene Strecke zurück
7. Reset des Streckenzählers (Encoder)
Inwieweit man jetzt noch die Rampe beim Anfahren und Bremsen definieren kann, ist noch zu diskutieren. Womöglich braucht man es um Schlupf zu verhindern.

Das war das, was mir so auf die Schnelle eingefallen ist, erhebe keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Waste

[waste]

Die Ausnahme, daß ein Motor abgedreht ist, also auch keine Werte von dieser Seite kommen KÖNNEN , muß also als Feedback vom PWM-Teil geliefert werden.

Motor abgedreht, was meinst du damit?

[PicNick]

Ich hatte postuliert, daß sowohl vom linken als auch vom rechten Encoder wenigstens EIN Wert kommen muß, um irgendwas berechnen zu können.
Wenn nun aber gerade ein motor gestoppt ist, (für eine Drehung), KANN ja von einer Seite nix kommen, dieses Null gilt aber dann als rechenbarer Wert.