Sicher, es ist sicher super, überhaupt mal einen Kurs verfolgen zu können, ohne die ganze CPU abzufackeln.
Ich würde modularisieren: Eine anständige Encoder-Auswertung ist ja nicht strittig, da könnt schon mal wer anfangen.
Auf der anderen Seite (PWM oder Stepper), werd' ich noch ein bißchen bei den unscharfen Mengen rumstöbern.