Damit ich nicht weiter im Nebel stochere habe ich mir RN-Motor mal vorgeholt und schnell ein kleines Demo für dich geschrieben.
Das Demo zeigt genau das was du willst. Alle 4 Sekunden werden hier 100 Schritte ausgeführt. Der Übersichtlichkeit wegen wird hier KEIN Timer benutzt. Du kannst das natürlich auch mit dem Timer machen. Wie du siehst ist der i2cstop Befehl noch notwendig.
Gruß Frank
Code:
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'Kleines Demoprogramm mit
'RN-Control und Ansteuerungsboard RN-MOTOR über I2C
'Alle 4 Sekunden wird Motor 100 Schritte weiterbewegt
'
'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'in der Anleitung zu RN-Motor
'Anleitung findet man unter http://www.Roboternetz.de im Download Bereich
'oder www.robotikhardware.de
'Weitere Beispiele sind im Roboternetz gerne willkommen!
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$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 64
'Befehle im Schrittmotorbetrieb
'K ist eine Kennungsnummer die bei RN-Motor immer 10 ist, danach folgt Befehlscode und notwendige Parameter
'Es müssen immer 5 Bytes übertragen werden, auch wenn weniger Parameter ausreichen
'k 1 x y Motor maximaler Strom x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Y = (Milliampere / 10)
' Beispiel : Y = 150 Bedeutet 1,5A Oder Y = 20 Bedeutet 200ma
'k 2 y Referenzspannung des Controllers (normal 2.5 und muss nicht geändert werden)
' Beispiel: y=241 bedeutet 2,41 V
'k 3 x Motor stopp (Haltespannung bleibt ein) x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Stopp
'k 4 x y Motor Drehrichtung x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren y=0=Links rum y=1 rechts rum
'k 5 x yl yh Motor genau y Schritte bewegen x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'y wird in High und Low Byte übertragen
'k 6 x Motor endlose Schritte bewegen bis Stop Befehl kommt x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'k 7 x Motor einen einzigen Schritt bewegen x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'k 8 x y Motor Schrittgeschwindigkeit x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Y = 1 bis 255
'k 9 x Motor ganz ausschalten x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Alle Motoren Stopp
'k 10 x Motor ein und init x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor
'k 11 Konfiguration und Testwerte werden über RS232 ausgegeben
'k 12 Sleep Mode
'k 13 x Motor selektieren
'k 14 x x=0 Vollschrittmodus x=1 Halbschrittmodus
'k 15 99 99 x Slave ID zwischen Hex 50 und Hex 70 ändern (erst ab RN-Motor Firmware 1.1 möglich)
Const Befehl_maxstrom = 1
Const Befehl_referenzspannung = 2
Const Befehl_stop = 3
Const Befehl_drehrichtung = 4
Const Befehl_schrittanzahl_drehen = 5
Const Befehl_endlos_drehen = 6
Const Befehl_einzigen_schritt = 7
Const Befehl_geschwindigkeit = 8
Const Befehl_ausschalten = 9
Const Befehl_einschalten = 10
Const Befehl_konfiguration_zeigen = 11
Const Befehl_sleep_modus = 12
Const Befehl_motor_selektieren = 13
Const Befehl_schrittmotormodus = 14
Const Motor_links = 0
Const Motor_rechts = 1
Const I2crnmotorslaveadr = &H56 'I2C SlaveAdresse von RN-Motor Erweiterung
Const I2crnmotorsreadlaveadr = &H57 'I2C SlaveAdresse von RN-Motor Erweiterung
'Achtung, wenn das Motor-Board überhaupt nicht reagiert, dann könnte dieses eine andere Slave
'Adresse besitzen. Im Zweifel schließen Sie das Motorboard an die RS232 vom PC an und
'drücken Sie die RESET-Taste am Motorboard.Dann kann die Slave ID über ein
'Terminalprogramm angezeigt werden
Dim I2cdaten(6) As Byte 'Array um Befehlsfolge auszunehmen
$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600
Config Scl = Portc.0 'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1
Wait 3 'Kurz warten damit RN-Motor sich initialisieren kann
I2cinit
'Motorstrom auf 200mA begrenzen
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_maxstrom 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2cdaten(4) = 200 / 10 '2 Parameter (hier Milliampere /10 in diesem Fall wird 200mA eingestellt)
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop
'Motor einschalten
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_einschalten 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop
'Alle 4 Sekunden 100 Schritte
Do
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_schrittanzahl_drehen 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2cdaten(4) = 100
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
Wait 4
Loop
End
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