Hexabot-Beinbewegung

Ich habe versucht, Seiten zu finden, die sich mit der Bewegungsmechanik von Arthropoden befassen. Leider hatte ich da wenig Erfolg.
Vielleicht läßt sich hier ein wenig darüber diskutieren. Ich hab' zwei Zeichnungen eingefügt, einmal ein Spinnen-Bein von der Seite, dann von oben, um etwas Anschauliches mal auf den Tisch zu legen. Es ist ein rechtes Bein, den Körper links muß man sich dazudenken.
Ich hoffe, die diversen Bezeichnungen sind verständlich.
"C" ist nur eine Hilfslinie, von der "Hüfte" zum Fußpunkt.
Es wäre schön, wenn man mal die verschiedenen Aspekte von solchen Viechern näher beleuchten könnte.
Hat sich schon wer damit genauer beschäftigt ?

Wie ist das eingentlich mit den Proportionen der Beine?
Es gbit da einen Oberschenkel der Länge a und einen Unterschenkel der Länge b.
Wenn b länger ist als a dann kann man je nach Bewegungsfreiheit das Bein so zusammenfalten, das beide Teile ungefähr senkrecht stehen.
Die Gelenke brauchen in der Stellung praktisch keine Momente aufzubringen und der Körper steht über dem Boden.

Wenn man dann a leicht ausfährt kann man mit wenig Kraft kleine Schritte machen. Wenn man a weiter ausfährt und b entsprechend weit über den Boden hebt kann man größere Stufen überschreiten.

Bewegt man beim Vorwärtsgehen das Bein um den Winkel alpha, dann sollte der Aufsetzpunkt für eine gerade Vorwärtsbewegung nicht entlang des Kreisbogens verschoben werden sondern entlang der Geraden s.

Geht das am besten wenn man den Unterschenkel b möglichst senkrecht stellt?
Manfred

bei lynymotion gibts videos von ihren bots das könnte weiterhelfen: http://www.lynxmotion.com/ViewPage.a...oryID=17#hex3r

Zitat:

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..mit den Proportionen

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In der Zeichnung sind die Proportionen eigentlich sehr willkürlich, es ging vorerst darum, die Geometrie darzustellen.

Zitat:

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Bewegt man beim Vorwärtsgehen das Bein um den Winkel alpha, ...sondern entlang der Geraden s.

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Genau das ist der Grund, daß der "Knie"winkel an jeder Position ein anderer sein muß, d.h. das Einhalten eines bestimmten Winkels ist nur bei kleinen Schritten möglich
Die sinnvollen Proportion und Grundhaltungen sind sehr von einer tatsächlichen technischen Umsetzung abhängig.
Ist eine große Schrittweite erwünscht (Geschwindigkeit) --> Spinne, wird
des Bein eher gestreckt mit sehr stumpfen "Knie"winkel sein. Dadurch ist aber auch mehr Kraft notwendig, das Bein zu beschleunigen.
Je langsamer, desto kürzer können die Beine sein.

Zitat:

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..Kraftmomente..

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Hier braucht es wohl noch einige Untersuchungen, bzw. Messungen, die aber IMHO erst, wenn die erforderlichen Bewegungen und Haltungen klar sind, etwas gezielter scheinen

Zitat:

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..Hindernisse..

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hier verhalten sich biologische Vorbilder sehr differenziert und situationsangepaßt

Der Artikel ist extrem theoretisch, denn gerade die (amateurmäßige) technische Umsetzung wird einige Kanten mit sich bringen, auf die ich noch garnicht eingehen konnte


Edit: Die Videos von Lynxmotion hab ich mir angesehen. Details kann man kaum entnehmen. Eventuell dann für Schrittfolgen-Variationen

Zitat:

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Der Artikel ist extrem theoretisch, denn gerade die (amateurmäßige) technische Umsetzung wird einige Kanten mit sich bringen, auf die ich noch garnicht eingehen konnte

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Auf welchen Artikel bezieht sich das?
Manfred

Ach ja, das kannst du ja nicht wissen: :-b


In unserer Wiki hab' ich versucht, einiges über Beine zusammenzufassen

https://www.roboternetz.de/wiki/pmwiki.php?n=Main.Legs

PicNick hast du zufällig den hexabot von der fh in NÖ bekommen?! :)

Nö ??????????????????? link ?

den: http://www.sandbox.at/
oder den: http://www.fh-hagenberg.at/

Hab' jetzt reingeschaut, schaut ja gut aus. Es ist schade, daß die Burschen auf die Details der Beinführung nicht weiter eingehen. Wär auch interessant, ein Video-in-action zu sehen.
Letzter Satz wird storniert. Ich hab ein Video davon gefunden.