PWM - Motorsteuerun?

Hallo,
ich komme nur langsam voran. Inzwischen ist zwar das Fahrwerk meines Roboters fertig - die Prorammierung des RN-Control Boards klappt noch nicht.
Zwar lässt sich inzwischen die Richtung regeln - nicht jedoch die Geschwindikeit. :-s
Also ich verstehe das doch richtig:
Ausgang PD4 und PD5 regeln die Geschwindigkeit? Also auf 0 setzen => Roboter steht.
OCR1A und OCR1B geben den "Anteil" der Rechteckspannung der 1 ist!? Also 0 => keine Ammplitude => Motoren stehen
Richtig? Wenn ja warum funktioniert das Proramm nicht (Hier der Motortreiber)

Code:

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#include <avr/io.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/signal.h>
#include "motor.h"

void MotorInit(void) // Initialisierung der Motoren
{
  DDRD |= (1<<PD4) | (1<<PD5);  // PWM Pins als Ausgang festlegen (links/rechts)
  // Motor Ports für die Richtung festlegen (als Ausgänge)
  DDRC |= (1<<PC6) | (1<<PC7);  // 6=Motor 1 Kanal 1    7= Motor 1 Kanal 2
  DDRB |= (1<<PB0) | (1<<PB1);  // 0=Motor 2 Kanal 1    1= Motor 2 Kanal 2
  // PWM einstellen
  TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<COM1A0) | (1<<COM1B0) | (1<<WGM11)|(1<<WGM10); // 10 Bit Pwm, invertierend
  TCCR1B = (1<<CS11);      // Prescaler 8
  // Ausgänge für PWM
  PORTD &=  ~(( 1 << PD5 )| ( 1 << PD4 ));  // Motor an Port PD4 und PD5 aus
  OCR1A=1;        // Mindestzeit für PWM1
  OCR1B=1;        // Mindestzeit für PWM2
  // und in Ausgangswerte setzen
 
}

/* Motor Geschwindigkeit verändern */
void MotorSpeed(unsigned int left_speed, unsigned int right_speed)
{
        PORTD &=  ~(( 1 << PD5 )| ( 1 << PD4 ));  // Motor an Port PD4 und PD5 aus
        OCR1A = left_speed;
        OCR1B = right_speed;
        PORTD |= (( 1 << PD5 )| ( 1 << PD4 ));  // Motor an Port PD4 und PD5 an
}
/* Motoren anhalten */
void MotorStop (void)
{
        // PORTD &=  ~(( 1 << PD5 )| ( 1 << PD4 ));  // Motor an Port PD4 und PD5 aus
        OCR1A = 0;
        OCR1B = 0;
}
/* Motor Richtung festlegen (FWD; BWD) */
void MotorDir(unsigned char left_dir, unsigned char right_dir)
{
        PORTB &= ~((1 << PB0) | (1 << PB1));
    PORTB |= right_dir;
        if (left_dir == FWD)
                left_dir = (1 << PC6);
        else
                left_dir = (1 << PC7);
        PORTC &= ~((1 << PC6) | (1 << PC7));
        PORTC |= left_dir;
}

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Vielen Dank für eure Hilfe.
Gruß
Stefan

OCR1A=1; // Mindestzeit für PWM1
OCR1B=1; // Mindestzeit für PWM2
setzt mal auf 255 bei 8bit pwm´oder 1024 bei 10bit pwm
mfg pebisoft

Ja das wars. Danke!!
Aber wieso? ist OCR1x die Frequenz und bedeutet bei 1024 eine Welle?
Gruß Stefan

Ja OCR1x legt fest wie lange die Amplitude innerhalb der Welle (Periode) High ist. Bei 10 Bit PWM bedeutet 1023 das quasi das Signal immer auf High ist - Motor hat halt volle Spannung.
Bei 0 ist es immer Low, also Motor aus. Und alle Zwischenwerte erhöhen den High-Anteil innerhalb dieser Welle so das Motorgeschwindigkeit steigt.
So einfach ist es, die Konfiguration sieht übrigens nur in C durch die kryptische Syntax etwas verwirrend aus.

https://www.roboternetz.de/wiki/pmwiki.php?n=Main.PWM

Ja so wie du es beschreibst hatte ich es auch verstanden - aber leider ist es bei meinem Programm genau umekehrt ... bei 1023 steht der Motor. Kann es daran liegen, dass das PWM-Signal "inverted" ist? Also das ganze nur andersrum?
Danke
Gruß Stefan

Ja offenbar invertiertst du PWM. Du musst in TCCR1A / TCCR1B wohl falsches Bit gesetzt haben.

In Bascom sieht der ganze C Wirrwarr so aus:

Code:

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  Tccr1a = &B10100011                     
  Tccr1b = &B10000001
  Pwm1a = 0 ' Geschwindigkeit 0 - 1023
  Pwm1b = 0 ' Geschwindigkeit 0 - 1023

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