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Moin!
Habe vor einen Bot mit 4 Rädern zu bauen. Jeweils zwei Räder auf einer Seite sollen angetrieben werden. Zum lenken werden dann die rechten bzw linken Räder in die andere Richtung gedreht. Im Forum hier habe ich mal gelesen, dass man die so anordnen muss, dass man auf die Punkte wo die vier Räder aufsetzen einen Kreis legen kann.
Frage: Wie gut ist das? Oder sollte man lieber eine Achse lenkbar machen, was ja mehr aufwand wäre....
MfG
Martin
Genau das selbe habe ich auch gedacht und wollte auch fragen.
mfg luca
Ich würde dei Achse Lenkbar machen ist aber Geschmaksache
Ich habe gerade mal das hier https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...238&highlight= überflogen sieht so aus, als könnte man da etwas brauchbares bauen. Ich werden villeicht das ganze ähnlich bauen wie luk-as.
mfg luca
Ein Fahrwerk bei dem vier Räder auf einem Kreis liegen ist optimal für das Drehen auf der Stelle. Wenn man nicht geradeaus fahren muss ist es gut geeignet.
Für die Geradeausfahrt ist ein Fahrwerk mit parallelen Räder besser geeignet. Die Winkelfehler bei der Kurvenfahrt sind klein wenn die Räder auf jeder Seite nicht so weit auseinander sind, aber vier ungelenkte Räder kann man nicht empfehlen.
Ein Dreirad mit zwei angetriebenen Rädern und einem, das als Stützrad dient, ist recht häufig zu finden.
Bei den Transportkarren auf dem Großmarkt, im Bild, ist ein Rad für Lenkung und Antrieb zuständig und die beiden anderen Räder laufen nur mit.
Ein solches Fahrgestell ist sehr wendig, wenn auch nicht so sehr fürs Offroad Gelände geeignet.
Manfred
Ob eine lenkbare Achse wirklich sehr viel mehr Aufwand ist, hängt davon ab, wie du diese realisieren willst.Zitat:
Frage: Wie gut ist das? Oder sollte man lieber eine Achse lenkbar machen, was ja mehr aufwand wäre....
Wenn du ähnlich wie bei einer Kutsche die komplette Achse verdrehst ist das nicht so schrecklich aufwendig. Eine Trapezlenkung (nennt man die überhaupt so?) wie beim Auto ist natürlich schon aufwendiger.
Dafür sparst du gegenüber deinem 4-Rad Antrieb aber 2, bzw. wenn du die komplette Antriebsachse als gesamtes antreibst sogar 3 Antriebsmotoren.
Der wesentliche Nachteil an einer Lenkung ist aber, dass du damit nur Kurven fahren und nicht auf der Stelle drehen kannst.
Wenn dein Roboter z.B. gezielt irgendeine Stelle anfahren soll, sind die notwendigen Kurven wesentlich schwerer zu berechnen, als wenn er sich auf der Stelle drehen kann.
Ein Roboter der sich auf der Stelle drehen kann ist auf jeden Fall wendiger, was dann letztendlich auch die Programmierung deutlich vereinfacht.
Bei der Art zu lenken müssen die Räder sich immer auch quer zur Drehrichtung bewegen, sprich rutschen. Das erfordert weit mehr Motorkraft als das Geradeausfahren.Zitat:
Im Forum hier habe ich mal gelesen, dass man die so anordnen muss, dass man auf die Punkte wo die vier Räder aufsetzen einen Kreis legen kann.
Wie die Räder am Fahrzeug positioniert sind, spielt dabei wie du offensichtlich schon gelesen hast eine wesentliche Rolle.
Dieses Thema würde hier schon sehr häufig diskutiert und da gibt es eine ganze Menge Einflussfaktoren z.B. auch die Reifenbreite, Material.....
Ich würde auch wenn es etwas Zeit kostet nochmal ein bischen suchen. Du müsstest da mehrere Threads finden und da würde ich ruhig überall mal reinsehen.
Wenn du - so wie ich bei meinem ersten Versuch - erst nachdem das Fahrgestell fertig ist feststellst, dass das Ding doch keine Kurven fahren kann, weil die Motoren dafür zu schwach sind, hast du sonst eventuell einen Menge Zeit und Geld in den Sand gesetzt.
@Manf
:-)Zitat:
Ein Fahrwerk bei dem vier Räder auf einem Kreis liegen ist optimal für das Drehen auf der Stelle. Wenn man nicht geradeaus fahren muss ist es gut geeignet.
Dass die 4 Ecken einen Quadrats auf einem Kreis liegen, macht den Würfel nicht unbedingt rund ;-)
Ich vermute mal, dass themaddin seine Räder schon parallel anordnen wollte und mit dem Kreis das Verhältnis von Achsabstand und Radabstand meinte.
Warum ist es nicht gut geeignet wenn man geradeaus fahren will??
Ich stelle mir das so Vor:
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So dass sie ein Quadrat bilden (Dann kann man einen kreis drumlegen)
mfg Luca
Das was du meinst, ist natürlich geeignet zum geradeausfahren.Zitat:
Warum ist es nicht gut geeignet wenn man geradeaus fahren will??
Ich stelle mir das so Vor:
- -
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Bei Manfred's Antwort war wohl etwas Ironie im Spiel ;-)
Er hat deine Beschreibung etwas uminterpretiert und die Räder ungefähr so gestellt:
Fürs Geradeausfahren dann sicher nicht mehr ganz optimal ;-)Code:/ \
\ /
Andererseits aber eigentlich ein ganz anschauliches Modell zur Erklärung.
Das Problem das diese Anordnung fürs Geradeausfahren bedeutet, ist ja recht offensichtlich.
Wenn du die Räder parallel stellst, ergibst sich ungefähr derselbe Effekt beim Drehen auf der Stelle.
Der Ausdruck 4 Räder auf einem Kreis ist recht vielfältig zu interprätieren.Zitat:
Bei Manfred's Antwort war wohl etwas Ironie im Spiel
Er hat deine Beschreibung etwas uminterpretiert und die Räder ungefähr so gestellt:
Ich wollte nur sagen, dass für die Drehung die Räder in ihrer Richtung nicht so sehr von der Kreislinie abweichen sollten also rechts außen, das ist natürlich schlecht für die Geradeausfahrt oder links außen.
Deutlich besser ist in jedem Fall ein Fahrwerk bei dem die Räder in Fahrtrichtung stehen.
Manfred