Hi,
ich hoffe das ich hier richtig bin (meinses wissens wird der Robby RP5 mit Basic geprogt)
und zwar funst das Programm net...
Hier mal der Zusammenhängende Prog. Code (war ursprünglich der Beispielcode zur Batteriespannung den ich auf die Basiserweiterung (8 statt 4 LED's umgeprogt habe):
Zur zusätzlichen Erklärung: mit ' vorangehende Zeilen wwerden grau hinterlegt und sind nicht Coderelevant....Zitat:
IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII IIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'IIIIIIIIII MOBILE ROBOT EVALUATION PROGRAM IIIIIIIIIIII
'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII IIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
' EINFACHES PROGRAMM ZUR ÜBERWACHUNG DER AKKUSPANNUNG
' Benutzen Sie dieses Programm, wenn sie einen Überblick über den Zustand der Akkus
' haben wollen.Benutzen Sie diese Routine auch in eigenen Programmen um
' den Betrieb des Roboters sicher zu stellen bzw. rechtzeitig abzubrechen.
' Wenn die Akkuspannung unter 5,8 V absinkt, ist damit zu rechnen, dass
' der Controller einen Reset durchführt (bzw. einen permanenten Reset erfährt)
' -->Achtung:
' -->Plötzliche Wechsel der Laufrichtungen der Kette haben sehr hohe Stromspitzen
' -->(mehrere Ampere) zur Folge, was u.U. dazu führt, dass die Akkuspannung soweit
' -->einbricht, dass ein RESET erfolgt
' ---------------------------------------------------------------------
' FUNKTION DES PROGRAMMS
'----------------------------------------------------------------------
' Der Bezeichner SYS_VOLTS ist der A/D-Wandler, der die Akkuspannung misst.
' Ein Digit entspricht dabei 39,2 mV, der Messbereich geht bis 10 V
' Die Akkuspannung wird als Balkenanzeige mit den Leuchtdioden angezeigt.
' Die Schwellen sind folgendermassen eingestellt:
' LED 1 - blinkend:6,0 V (dauernd: 6,2 V)
' LED 2 - blinkend:6,4 V (dauernd: 6,6 V)
' LED 3 - blinkend:6,8 V (dauernd: 7,0 V)
' LED 4 - blinkend:7,2 V (dauernd: 7,4 V)
' Wenn keine LED mehr leuchtet ist der Akku erschöpft und sollte geladen werden.
' Damit die Ergebnisse reproduzierbar sind, sollte die Messung bei laufenden
' Motoren durchgeführt werden.
' Alternativ kann auch im Stand gemessen werden, wenn man z.B. den Wert 20
' in SPEED einträgt (wie in diesem Beispiel). Damit bewegt sich der Roboter noch nicht, aber es fliesst
' trotzdem ein nennenswerter Strom.
'------------------------------------------------------------------------
'RESOURCEN:
'Sie finden in allen Beispielen sämtliche Systemroutinen die zum Betrieb des
'Roboters notwendig sind.
'Viele davon greifen auf Hardwareresourcen zu, die Sie von C-Control her nicht
'kennen, deren genaue Funktionsweise aber im File "Project5_intern" erklärt ist.
'
' Für dieses Beispiel sind folgende SYSTEMROUTINEN relevant:
' POWER:
' gosub SUBSYS_PWR_ON ;Schaltet die Subsysteme EIN/AUS
' gosub SUBSYS_PWR_OFF
' AUSGABE:
' gosub LED1ON ;zum Ein/Ausschalten der LED1 analog auch LED 2bis 4
' gosub LED1OFF ;
' gosub LEDSOFF ;schaltet alle LEDS aus
'--------------------------
'------ I/O PORTS ---------
'--------------------------
'- INTERFACE LCD/EXTPORT --
define sdio port[1]
define sclio port[3]
define strobe port[4]
'-- INTERFACE COM/NAV -----
define DATALINE port[1]
define CLOCKLINE port[2]
'--------------------------
'------ SENSORS ---------
'--------------------------
define LIGHT_L ad[7]
define LIGHT_R ad[6]
define SYS_VOLTS ad[3]
define CHRG_CURRENT ad[2]
define SYS_CURRENT ad[1]
define MIC ad[4]
define TOUCH ad[5]
'---------------------------
'------ DRIVE -------------
'---------------------------
define SPEED_L da[1]
define SPEED_R da[2]
define REV_L port[6]
define REV_R port[5]
'--------------------------
'---- SYSTEM MEMORY -------
'--------------------------
'--- INTERFACE BUFFER ----
define LBYTE byte[1]
define HBYTE byte[2]
define SUBCMD byte[3]
'---- OPERATION DATA ------
define EXTPORT byte[4]
define LED1_F bit[29]
define LED2_F bit[30]
define LED3_F bit[31]
define LED4_F bit[32]
define SYSTEM_STATUS byte[5]
define LEDPORT byte[6]
define L1_F bit[41]
define L2_F bit[42]
define L3_F bit[43]
define L4_F bit[44]
define L5_F bit[45]
define L6_F bit[46]
define L7_F bit[47]
define L8_F bit[48]
'--------------------------
'---- USER MEMORY -------
'--------------------------
define SVOLTS byte[6]
define PGM byte[7]
'--- SYSTEMROUTINEN -----------
define PLM_SLOW &H01C4
define SYSTEM &H01C9
define COMNAV &H0154
'- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN
define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN
define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS
define FWD &H0121 'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO
define ACS_HI &H01E9 '
define ACS_MAX &H01F1 '
define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
'(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
'---------- INIT---------------
SYS PLM_SLOW:gosub SUBSYS_PWR_ON:REV_L=off:REV_R=off
beep 368,10,0:pause 50
PGM=1
'--------------------------------------------
'--- SPANNUNGSÜBERWACHUNG FÜR DEN AKKU ---
'--------------------------------------------
gosub LEDSOFF
SPEED_L=20:SPEED_R=20
#WATCH_AKKU
if SYS_VOLTS > 189 then goto L8ON
if SYS_VOLTS > 184 then goto L8BLINK
if SYS_VOLTS > 179 then goto L7ON
if SYS_VOLTS > 173 then goto L7BLINK
if SYS_VOLTS > 168 then goto L6ON
if SYS_VOLTS > 163 then goto L6BLINK
if SYS_VOLTS > 158 then goto L5ON
if SYS_VOLTS > 153 then goto L5BLINK
if SYS_VOLTS > 146 then goto L4ON
if SYS_VOLTS > 141 then goto L4BLINK
if SYS_VOLTS > 136 then goto L3ON
if SYS_VOLTS > 130 then goto L3BLINK
if SYS_VOLTS > 125 then goto L2ON
if SYS_VOLTS > 119 then goto L2BLINK
if SYS_VOLTS > 114 then goto L1ON
if SYS_VOLTS > 109 then goto L1BLINK
goto WATCH_AKKU
#L8ON
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON:gosub LED6ON:gosub LED7ON
gosub LED8ON:goto WATCH_AKKU
#L8BLINK
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON:gosub LED6ON:gosub LED7ON
gosub LED8ON:pause 20:gosub L8OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L7ON
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON:gosub LED6ON
gosub LED7ON:goto WATCH_AKKU
#L7BLINK
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON:gosub LED6ON
gosub LED7ON:pause 20:gosub L7OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L6ON
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON:gosub LED6ON
goto WATCH_AKKU
#L6BLINK
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON
gosub LED6ON:pause 20:gosub L6OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L5ON
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON
gosub L5ON:goto WATCH_AKKU
#L5BLINK
gosub L1ON:gosub L2ON:gosub L3ON:gosub L4ON
gosub L5ON:pause 20:gosub L5OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L4ON
gosub L1ON:gosub L2ON:gosub L3ON
gosub L4ON:goto WATCH_AKKU
#L4BLINK
gosub L1ON:gosub L2ON:gosub L3ON
gosub L4ON:pause 20:gosub L4OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L3ON
gosub L1ON:gosub L2ON
gosub L3ON:goto WATCH_AKKU
#L3BLINK
gosub L1ON:gosub L2ON
gosub L3ON:pause 20:gosub L3OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L2ON
gosub L1ON:gosub L2ON:goto WATCH_AKKU
#L2BLINK
gosub L1ON
gosub L2ON:pause 20:gosub L2OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L1ON
gosub L1ON:goto WATCH_AKKU
#L1BLINK
gosub L1ON:pause 20:gosub L1OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
#LED1ON
L1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L1OFF
L1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
#LED2ON
L2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L2OFF
L2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED3ON
L3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L3OFF
L3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED4ON
L4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L4OFF
L4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED5ON
L5_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L5OFF
L5_F=off :goto EXTPORT_WRITE
#LED6ON
L6_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L6OFF
L6_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED7ON
L7_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L7OFF
L7_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED8ON
L8_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L8OFF
L8_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSOFF
EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
#EXTPORT_WRITE
SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN
'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII
#GET_IRDATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:return
#SEND_IRDATA
SUBCMD=0:sys COMNAV:return
#RC5
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#RC5_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII
#NO_ACS_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ACS_INT_200
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#SUBSYS_PWR_ON
sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
sys SYSTEM:return
#SUBSYS_PWR_OFF
EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
deact sdio:deact sclio:return
#CLR_DISTANCE
SUBCMD=3:sys COMNAV:return
#L_DISTANCE
SUBCMD=6:sys COMNAV:return
#R_DISTANCE
SUBCMD=7:sys COMNAV:return
'---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
'syscode "p5driv.s19"
