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Projekt RoboTux - Erste Ergebnisse
Vor einigen Monaten habe ich dieses Forum entdeckt, einige Zeit später hat es mich dazu ermuntert, mit dem Bau eines Roboters zu beginnen. Mir ist recht schnell klar geworden, dass es sich um ein Langzeitprojekt mit vielen Ausbaustufen handeln wird, wobei die ersten Stufen die Bezeichnung Roboter nicht verdienen werden.
Begonnen habe ich mit der Suche nach einem Grundfahrzeug: Ich bin zwar Techniker, aber meine Entscheidung für einen Kettenantrieb ist sehr „untechnisch“:
Die Kettenfahrzeugroboter (natürlich auch in diesem Forum) sehen einfach genial aus (die Geländegängigkeit wäre als rationaler Grund anzuführen)! Bei der Suche nach Kettenfahrzeugen ist entweder die Größe (z. B. RP5) oder der Preis (Catwiesel) unbefriedigend gewesen, also habe ich mir einen Rat aus diesem Forum zu Herzen genommen und einen Panzer auf EBAY bestellt (an dieser Stelle möchte ich erwähnen, dass ich Grundsätzlich gegen Kriegsspielzeug bin!), meine Wahl ist dabei auf den GERMAN TIGER I gefallen, der mit etwas Geduld wirklich günstig zu ersteigen ist.
Als erstes habe ich den gesamten Aufbau demontiert, sofort ist mir die leider recht filigrane Bauweise ins Auge gestochen: Es ist unumgänglich gewesen, den Aufbau zu stabilisieren, so sind alle Kunststoffschrauben (Befestigung der Getriebe und Motore bez. der gefederten Radaufhängung) durch durchgehende „Schrauben-Mutter-Kombinationen“ ersetzt worden.
Der zweite Schritt hat darin bestanden, eine Grundplatte zu entwerfen und fräsen zu lassen (gut wenn man einen Freund hat, der Fräsen kann). Nun konnte ich die Elektronik des Panzers (stinknormale RC-Fernsteuerung) auf die Grundplatte „schnallen“ und erste Versuche unternehmen.
Die nächste Ausbaustufe umfasst folgende Punkte:
- Entwickeln einer µC-gesteuerten Dual-H-Bridge zum Ansteuern der
Motore (PIC steuert H-Bridge und wird seinerseits via I2C
angesprochen)
- Funkverbindung zum Rechner um das Kettenfahrzeug via Rechner zu
steuern (zwischen H-Bridge-Modul und Funkmodul kommt vorerst eines
meiner Controllerboards zum Einsatz)
Die dritte Ausbaustufe soll folgende Punkte umfassen:
- Ersetzen des Controllerboards durch einen Gumstix (deshalb auch I2C
für die H-Bridge)
- Hinzufügen von Infrarotsensoren
Hier kommt nun LINUX ins Spiel, außerdem kann man in dieser Ausbaustufe langsam von einem Roboter sprechen und deshalb möchte ich das Projekt unter RoboTux laufen lassen.
Weiter in die Zukunft will ich noch nicht blicken, im Anhang allerdings Fotos der ersten Ausbaustufe.
