IMU Inertial Measurement Unit mit Gyro und Beschleunigungss.

Wir, eine Studentengruppe, arbeiten an einem Projekt eines gehenden humanoiden Roboters. Um die Neigung des Oberkörpers des Roboters zu bestimmen, benötigen wir eine IMU.

Diese beinhaltet voraussichtlich 2 Gyro sensoren (), um die Winkelabweichung in x und y richtung zu bestimmen und um den Drift zu kompensieren weiters noch Beschleunigungssensoren.

Dabei habe ich 2 Grundlegende Probleme, und falls sich einer von Euch schon mal damit befasst hat, muss ich das Rad vielleicht nicht neu erfinden und kann von seinem Know How profitieren.

1) Messe mit den Beschleunigungssensoren die Gravitation g, dabei lege ich jeweils einen 2 achsigen Beschleunigungssensor mit 45° in x-z-Richtung.
Bei Winkel=0° >> beide Beschleunigungsachsen messen gleiches a
Bei W!=0° >> Neigung kann aus Verhältnis der beiden bestimmt werden.

Frage: Wie kann ich die Neigung bestimmen, falls ich eine zusätzliche Längsbeschleunigung des Inertialsystems habe?
(Wenn der Winkel des Systems 0 ist, und ich einen waagrechten Sensor in Richtung der Längsbeschleunigung habe, kann ich diese math. korregieren, aber wenn der Winkel ungleich 0 ist, wird der zweite Sensor auch durch die Gravitation beeinflusst)

2) Werden die Sensoren fusionieren müssen. Sind interessiert einen Kalman Filter zu verwenden. Falls jemand Erfahrungen damit haben sollte bin ich ebenso für jeden support dankbar.

Nehme gerne Ratschläge und Hinweise zu diesem und ähnlichen Themen an.