Drucksensoren, Wägezellen

Hallo zusammen,
ich würde gerne einen humanoiden Roboter bauen. Dazu sammele ich gerade alle möglichen Infos. Meiner Meinung nach ist es notwendig, zum Steuern des Laufens Drucksensoren an den Füßen des Roboters zu haben.

Dazu bin ich auf verschiedene Möglichkeiten gestossen:
- Drucksensoren FSR
- Dehnmeßstreifen DMS
- Wägezellen

mit verschiedenen Vor/Nachteilen:
Die FSR und DMS bekommt man zwischen 5 und 10 Euro; mechanisch ist es aber ziemlich aufwendig.
Ideal wären wohl fertige Wägezellen, die sind aber sehr teuer!

Noch ne Idee von mir: Ich kaufe günstig eine elektronische Personenwaage, und baue die Wägezellen aus. Sind da dann 4 Stück drin, oder funktioniert so ne Waage anders?


Hat jemand Alternativen oder günstige Bezugsquellen?

Du willst sicherlich feststellen, wann der Fuss aufsetzt, das müßte doch auch über den Motorstrom realisierbar sein, der ja sobald ein Widerstand da ist, höher wird. Meines Wissens werden sogar Fensterantriebe so gestoppt. Einfach einen ADC die Spannung über einen 1Ohm Widerstand messen und sobald die Spannung und damit der Strom zu groß wird, abschalten

Hier ist auch eine Wägezelle beschrieben die vielleicht in geeigneter Form selbst gestaltet werden kann.
Mit Link auf industrielle Ausführungen von Saitenkraftmessern.
Manfred

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=14678
http://www.digisens.com/55.0.html

zum Messen des Motorstroms:
das kann vielleicht beim Aufsetzen des Fußes funktionieren. Aber beim Balancieren wahrscheinlich nicht; wenn z.B. das Gewicht verlagert wird