HILFE: Wie kann ich I-Roboter ansteuern??

Hallo zusammen,
Ich habe mal ein paar Fragen an euch, worauf ich im Laufe meiner Arbeit gestoßen bin:
Wie kann ich generell einen Industrieroboter steuern bzw die Kommunikation zw. Roboter und PC realisieren.

Hintergrund: Ich arbeite derzeit an einem Projekt, wo ich zwei KUKA Roboter mit einer Simatic Net Steckkarte ausgerüstet habe, um dann die Kommunikation und Kontrolle über eine Simatic S7-300 via Profibus zu realisieren. Die S7-300 wird dann wiederum an einen PC angeschlossen und programmiert bzw. das Programm dann hinterher auf die S7 hochgeladen und dann ist der PC nicht mehr nötig!


Nun nocheinmal meine Frage:
Wie kann ich anderweitig eine Kommunikation zwischen Industrierobotern und einem PC herstellen. Also über welche Schnittstellen bzw. Bus-Systeme??
Ich habe dann noch das Schlagwort "OPC-Server" zur Kommunikation bekommen. Leider bin ich mit diesem Gebiet nicht so vertraut, darum hoffe ich auf eure Hilfe.

PS: Ein Buchtipp oder ein Skriptum einer Vorlesung von einer Uni zu diesem Thema würden auch schon helfen.

Vielen dank schonmal
Gruß
Kai-Uwe