Programmierfehler Rechts, links und vorwärtsbewegung. Hilfe!

Hallo. Ziel des Programms zwei Motoren über L293DNE anzusteuern. Ein Antriebsmotor und Lenkmotor, beide sind ganz normale DC Motoren.

Sinn der Sache, ich möchte, dass Auto dem Licht folgt
"ist halt mein erster Roboter, deshalb wollte mit ganz einfachem anfangen", also wird es mit zwei Phototransistoren gesteuert, zum Asprobieren habe ich erstmal zwei Taster angschlossen.

Rechts = Lenkmotor (rechts), Antrieb (an)
Links = Lenkmotor (links), Antrieb (an)
Geradeaus=Lenkmotor(aus), Antrieb(an)
kein Licht= alles aus

Das Programm habe ich geschrieben.
Aber nur der Lenkmotor funktioniert richtig.

Code:

---

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 4194000
Ddrd = &B11111100
Do

'Rechtslauf

  If Pind.0 = 1 And Pind.1 = 0 Then
      Portd.2 = 1                                          '1A
      Portd.3 = 1                                          '1,2EN
      Portd.4 = 0                                          '2A
  End If

'Linkslauf

  If Pind.1 = 1 And Pind.0 = 0 Then
      Portd.2 = 0                                          '1A
      Portd.3 = 1                                          '1E,N
      Portd.4 = 1                                          '2A
  End If

'Kein Licht Lenkmotor aus

  If Pind.0 = 0 And Pind.1 = 0 Then
      Portd.2 = 0                                          '1A
      Portd.3 = 0                                          '1,2EN
      Portd.4 = 0                                          '2A
  End If

'Geradeaus, wenn das Licht von Vorne strahlt

  If Pind.0 = 1 And Pind.1 = 1 Then
      Portd.2 = 0                                          '1A
      Portd.3 = 0                                          '1,2EN
      Portd.4 = 0                                          '2A
  End If

'Aktivierung des Antriebmotors wenn eine oder beide Pins aktiviert sind

  If Pind.0 = 1 Or Pind.1 = 1 Then
      Portd.5 = 1                                          '3A
      Portd.6 = 1                                          '3,4EN
      Portd.7 = 0                                          '4A
  End If

'Stoppt den Antriebmotor wenn  beide Pins deaktiviert sind
  If Pind.0 = 0 And Pind.1 = 0 Then
      Portd.5 = 0                                          '3A
      Portd.6 = 0                                          '3,4EN
      Portd.7 = 0                                          '4A
  End If
Loop

End

---

Danke.
Gruß Michi