3D Visualisierung

Hi Forum!
Um meinen Bot (HexaBot) auch auf dem PC darzustellen übergebe ich ihm sämtliche Winkel jetzt versuch ich mit c++ und opengl diesen Bot zu visualisieren.
Für jedes Gelenk habe ich eine Koordinate in einer Matrix.
Das Problem besteht darin das ich nun eine "Verbindung" zwischen dem globalen Koordinatensystem und eines Koordinatensystems im "Gelenk" herstellen muss..
Ansonsten kann ich nur in der Z-Achse zB einen Fuss rotieren da wenn ich den ganzen Bot um die Z-Achse drehe ja meine X-Y Achse nicht mitdrehen.
Jetzt möchte ich aber den Fuss heben also rotieren um X oder Y allerdings hängt das ja wieder von der Position des Bot im globalen System ab..

Hat sowas jemand schon Programmiert? oder kann mir sonst irgendwie weiterhelfen?
ich hoff ihr kapiert das was ich hier schreibe..

so noch n kleines Bild wie es momentan ausschaut:

Hi,
Dein Problem lässt sich am Besten mit sogenannten "Bones" lösen.
Ein Bone ist dabei nichts anderes als eine Matrix.
Das findet in der Programmierung von PC-Spielen anwendung.

Vielleicht hilft dir http://gpwiki.org/index.php/OpenGL:T...c_Bones_System

MfG Alex

Schau mal da rein, ist freie Saftware. Zeigt aber, wie sowas gemacht werden kann.
http://www.anim8or.com/

So hat n weilchen gedauert (hat kein internet)
Danke für die antworten obwohl sie mich nicht weitergebracht hatten O:)
hab die sache mit den Matrizen jetzt doch gelassen und stattdessen mir eigene Funktionen geschrieben. soweit funktioniert das ganze auch.
mfg