Programme für das Board RN-Control

Programme zu RN-Control

Bild hier  

Hier möchte ich wieder ein Testprogramm zum Board RN-Control posten. Damit haben es Einsteiger die das Board gerade zusammengebaut oder fertig gekauft haben etwas einfacher die ersten Funktionen zu testen.
Im Gegensatz zum RNBFRA Board habe ich die Test´s nicht in kleine Teilprogramme aufgeteilt sondern in ein Gesamtprogramm. Das das Board ja über mehrere Taster verfügt, können die einzelnen Test´s (Funktionen) einfach per Taste auf dem Board angewählt werden.

Das ganze hat auch den Vorteil das man gleich sieht wie man die Tasten am einfachsten abfragen kann. Zudem habe ich absichtlich Unterfunktionen und Subroutinen verwendet. Dadurch wird das ganze etwas übersichtlicher und man kann einzelne Funktionen Schrittweise durch andere ersetzen.

Wenn jemand weiter Ideen für Beispiele hat, kann er diese gerne posten. Andere Einsteiger werden das sicher begrüßen. Auch eine C- oder ASM-Variante wäre nicht schlecht. Die C-Fan´s im Forum sind leider noch nicht so aktiv beim posten von Beispielen. Schade!

So, nun zum Beispielprogramm. Das Programm ist für Mega 16 konzipiert aber läuft natürlich auch auf Mega 32. Die Funktion des Programmes ist im Quelltext sicher ausreichend erläutert. Wie man Bascom installiert und Programm compiliert steht ja in der RN-Control Anleitung.

Code:

---

'###################################################
'rncontroltest.BAS
'für
'RoboterNetz Board RN-CONTROL 1.1
'Das neue preiswerte Controllerboard zum experimentieren
'
'Aufgabe:
' Dieses testprogramm testet gleich mehrere Eigenschaften auf dem Board
' Den verschiedenen Tasten sind bestimmte Funktionen zugeordnet
' Taste 1: Zeigt Batteriespannung über RS232 an
' Taste 2: Angeschlossene Motoren beschleunigen und abbremsen
' Taste 3: Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Bus
'          darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
' Taste 4: Zeigt analoge Messwerte an allen Port A PIN´s über RS232 an
''Taste 5: Zeigt digitalen I/O Zustand von PA0 bis PA5 an


' Ser gut kann man aus dem Demo auch entnehmen wie Sound ausgegeben wird,
' wie Tasten abgefragt werden und wie Subroutinen und Funktionen angelegt werden

'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de oder robotikhardware.de
'#######################################################


Declare Sub Batteriespannung()
Declare Sub Motortest()
Declare Sub Lauflicht()
Declare Sub Showporta()
Declare Sub Showdigitalporta()
Declare Function Tastenabfrage() As Byte


$regfile = "m16def.dat"

Dim I As Integer
Dim N As Integer
dim Ton As Integer


$crystal = 16000000                                        'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input                                      'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1                                                'Pullup Widerstand ein


Const Ref = 5 / 1023                                        'Für Batteriespannungsberechnung

Dim Taste As Byte
Dim Volt As Single

' Für Motorentest
'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                    'Prescaler = 8





I = 0
Sound Portd.7 , 400 , 450                                  'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250                                  'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450                                  'BEEP
Print
Print "**** RN-CONTROL 1.1 *****"
Print "Das neue Experimentier- und Roboterboard"
Print
Do




  Taste = Tastenabfrage()
  If Taste <> 0 Then

      Select Case Taste
        Case 1
            Call Batteriespannung                          'Taste 1 Zeigt Bateriespannung über RS232 an
        Case 2
            Call Motortest                                  'Taste 2 Motoren beschleunigen und abbremsen
        Case 3
            Call Lauflicht                                  'Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Port darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
        Case 4
            Call Showporta                                  'Zeigt Messwerte an allen Port A PIN´s
        Case 5
            Call Showdigitalporta                          'Zeigt digitalen I/O Zustand von PA0 bis PA5 an



      End Select
      Sound Portd.7 , 400 , 500                            'BEEP
  End If

  Waitms 100
Loop

End




'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab
Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word

  Tastenabfrage = 0
  Ton = 600
  Start Adc
  Ws = Getadc(7)
  If Ws < 1010 Then
      Select Case Ws
        Case 410 To 450
            Tastenabfrage = 1
            Ton = 550
        Case 340 To 380
            Tastenabfrage = 2
            Ton = 500
        Case 265 To 305
            Tastenabfrage = 3
            Ton = 450
        Case 180 To 220
            Tastenabfrage = 4
            Ton = 400
        Case 100 To 130
            Tastenabfrage = 5
            Ton = 350
      End Select
      Sound Portd.7 , 400 , Ton                            'BEEP
  End If

End Function



'Diese Unterfunktion zeigt Bateriespannung an
Sub Batteriespannung()
Local W As Word
  Start Adc
  W = Getadc(6)
  Volt = W * Ref
  Volt = Volt * 5.2941
  Print "Die aktuelle Spannung beträgt: " ; Volt ; " Volt"

End Sub


'Testet Motoren und Geschwindigkeitsreglung
Sub Motortest()
  'Linker Motor ein
  Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
  Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
  Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

  'Rechter Motor ein
  Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
  Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
  Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN


  I = 0
  Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = I
      Waitms 40
      I = I + 5
  Loop Until I > 1023

  Wait 1
  Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = I
      Waitms 40
      I = I - 5
  Loop Until I < 1
  Pwm1a = 0                                                'Linker Motor aus
  Pwm1b = 0                                                'rechter Motor aus
End Sub


'Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Port darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
Sub Lauflicht()

  Config Portc = Output
  Portd = 0
  For N = 1 To 10
      For I = 0 To 7
        Portc.i = 0
        Waitms 100
        Portc.i = 1
      Next I
  Next N
  Config Portc = Input
End Sub


'Zeigt Die Analogen Messwerte An Port A An
Sub Showporta()
Local Ws As Word

  Config Porta = Input
  For I = 0 To 5                                          ' Alle internen Pullup Widerständ ein,bis auf Batteriespannungsmessungsport
      Porta.i = 1
  Next I

  Print
  Print "Ermittelte Messwerte an Port A:"
  For I = 0 To 7                                          ' Alle Eingäne inkl.messen
      Start Adc
      Ws = Getadc(i)
      Volt = Ws * Ref
      Print "Pin " ; I ; " ADC-Wert= " ; Ws ; " bei 5V REF waeren das " ; Volt ; " Volt"
  Next I
End Sub


'Zeigt den Zustand einiger freier I/OI/O von Die Analogen Messwerte An Port A An
Sub Showdigitalporta()
Local Zustand As String
  Config Porta = Input
  For I = 0 To 5                                          ' Alle internen Pullup Widerständ ein,bis auf Batteriespannungsmessungsport
      Porta.i = 1
  Next I

  Print
  Print "Ermittelter I/O Zustand Port A:"
  For I = 0 To 5                                          ' Alle Eingäne inkl.messen
      If Pina.i = 1 Then
        Zustand = "High"
      Else
        Zustand = "Low"
      End If
      Print "Pin " ; I ; " I/O Zustand= " ; Pina.i ; " " ; Zustand
  Next I
End Sub

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Wer dan RNBFRA Board kennt, wird viele ähnlichkeiten erkennen. Das liegt daran das wichtige Ports wie die für die Motorsteuerung, ganz genauso wie beim RNBFRA Board belegt sind. Dadurch können Programme sehr schnell auch etwas verändert und dann auf beiden Boards benutzt werden.
Übrigens der Piepser (Minilautsprecher) ist ne feine Sache, ich kann jedem nur empfehlen sowas bei seinen Experimentierschaltungen zu berücksichtigen. Es ist kaum zu glauben, aber so ein paar Piepstöne machen das Experimentieren viel angenehmer. Zudem können über die Tonhöhe wichtige Debug-Signale ausgegeben werden wenn man mal einen Fehler in einem Programm sucht.

Gruß Frank


Ein weiteres Programm, falls man einen LM75 Temperatursensor anschließen möchte:

Code:

---

'###################################################
' rncontrol_lm75.BAS
'für
'RoboterNetz Board RN-CONTROL ab Version 1.1
'Das neue preiswerte Controllerboard zum experimentieren
'
'Aufgabe:
' Temperatur messen mit IC LM75 über den I2C Bus
' Das Beispiel zeigt wie einfach es ist in Basic
' mit rn-control die Temperatur zu messen
' Benötigt wird nur das IC LM75
' Das IC wird am I2C-Bus angeschlossen und belegt keinen Port

'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de oder robotikhardware.de
'Eigene Programmbeispiele sind im Roboternetz gerne willkommen!
'##############################################################


Declare Sub Showtemperatur()


$regfile = "m16def.dat"


Const Lm75slavewrite = &H90
Const Lm75slaveread = &H91
Dim Lm75high As Byte
Dim Lm75low As Byte
Dim Temperatur As Integer
Dim Nachkommastelle As String * 2

$crystal = 16000000                                        'Quarzfrequenz
$baud = 9600

    I2cinit
Start:
    Showtemperatur
    Wait 2
    Goto Start


 Sub Showtemperatur()
  I2cstart
  I2cwbyte Lm75slaveread
  I2crbyte Lm75high , Ack
  I2crbyte Lm75low , Nack
  I2cstop

  If Lm75high > 127 Then
      Temperatur = Lm75high And 127
      Temperatur = Not Temperatur
      Incr  Temperatur
  Else
      Temperatur = Lm75high
  End If

  Lm75low = Lm75low And 128
  If Lm75low > 0 Then
      Nachkommastelle = ",5"
  Else
      Nachkommastelle = ""
  End If

  Print "Die Temperatur beträgt: " ; Temperatur ; Nachkommastelle ; " Grad"
End Sub

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Hi
Ich hab noch ein kleines aber recht hilfreiches Programm für die avr Programmierer geschrieben.
Es handelt sich um ein Tool was die umständlich Berechnung der AVR Timer´s abnimmt. Möchte man Beispielsweise in genau definierten Abständen einen Interrupt auslösen, dann gibt man genau diesen Wert vor, wählt die Quarzfrequenz und schon berechnet das Programm die günstigsten Einstellungen und generiert sogar Bascom-Programmcode für die rn-control.
Der Code kann direkt rüber kopiert und compiliert werden. Kommentare erleichtern dem Einsteiger den Durchblick oder Ausbau.

Eigentlich ist es also nicht direkt für die rn-control, da es auf dem PC installiert wird (es läuft ab Windows 98 auf allen Windows Rechnern, natürlich auch xp). Aber da der generierte Code an rn-control angepaßt ist, hab ich es hier mal genannt. Es läßt sich natürlich auch für andere avr-Schaltungen nutzen.

Bild hier  

Download hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/dl...le&file_id=169

hier mal ein kleines Beispiel in C:

Code:

---

#include <avr/io.h>

#define SYSCLK        14756000

void init(void);
unsigned char get_key(void);
void delay(unsigned int ms);

/*
 * Hauptprogramm
 */
int main(void)
{
        unsigned char i;
       
        init();
       
        while(1)
        {
                /* Ergebnis auslesen und anzeigen */
                i = get_key();
               
                if (i != 0xff)
                        PORTC = ~(1<<i) & 0x7f;
                else
                        PORTC = 0x7f;
        }
       
        return 0;       
}

/*
 * Initialisierung des µC
 */
void init(void)
{
        DDRA = 0x00;                /* Port als Eingang deklarieren ( A/D-Wandler Eingänge ) */
        PORTA = 0x80;
       
        DDRB = 0xff;                /* Port als Ausgang deklarieren */
        PORTB = 0x00;
       
        DDRC = 0xff;                /* Port als Ausgang deklarieren */
        PORTC = 0x00;
       
        DDRD = 0xff;                /* Port als Ausgang deklarieren */
        PORTD = 0x00;
       
        /* Analog zu Digital Wandler aktivieren ( Prescaler = 128, interne +5V Referenz, "8-Bit" Ergebnis ) */
        ADMUX = (1<<REFS0)|(1<<ADLAR);
        SFIOR &= ~(1<<ADHSM);
        ADCSRA = (1<<ADEN)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0);
}

/**
 * Fragt die Tasten an AD-Port 7 ab, kann nicht erkennen ob zwei Tasten gleichzeitig gedrückt werden
 *
 *        255  keine Taste gedrückt
        0    Taste 1 gedrückt
        1    Taste 2 gedrückt
        2    Taste 3 gedrückt
        3    Taste 4 gedrückt
        4    Taste 5 gedrückt
 */
unsigned char get_key(void)
{
        unsigned char i, taste = 0xff;
       
        /* ADC7 mit Vcc als Referenzspannung */
        ADMUX = (1<<REFS0)|(1<<ADLAR)|0x07;
       
        /* AD Wandler starten */
        ADCSRA |= (1<<ADSC);
       
        /* Warten bis das Ergebniss zur Verfügung steht */
        while(!(ADCSRA & (1<<ADIF)));
       
        /* Ergebnis auslesen und anzeigen */
        i = ADCH;
       
        if (i < 36)
                taste = 4;
        else if (i < 57)
                taste = 3;
        else if (i < 76)
                taste = 2;
        else if (i < 94)
                taste = 1;
        else if (i < 150)
                taste = 0;
       
        return taste;
}

/**
 * Eine kleine Warteschleife
 *
 * ms ist die Anzahl der Millisekunden die "gewartet" werden soll
 */
void delay(unsigned int ms)
{
        unsigned int zaehler;
       
        while (ms)
        {
                zaehler = SYSCLK / 5000;
                while (zaehler)
                {
                        asm volatile ("nop");
                        zaehler--;
                }
                ms--;
        }
}

---

Es fragt lediglich die Tasten ab und gibt deren Zustand mit den LEDs aus...

MfG Kjion