Schrittmotor - aber welchen?

Bis jetzt hab ich für meinen Roboter Lego-Motoren benutzt, war gar nicht so schlecht, schnell sind die Dinger zwar nicht grade, aber sie wiegen wenig, kosten wenig und brauchen wenig Strom

jetzt will ich aber, damit ich die Bewegungen genau berechnen kann, Schrittmotoren verwenden, dazu hab ich mir auch im "RN-wissen" den Artikel durchgelesen
Leider gibt es dort keinen Vergleich, oder Vorschlag welche Motoren gut sind

Ich bräuchte welche, die eher nicht soo stark sind, dafür aber wenig Strom verbrauchen
bipolare sollen ja schneller sein, brauchen die auch mehr Strom?
wenn der bei gleichem Strom schneller ist hätte ich lieber bipolare
und der Motor sollte bei ca. 9V laufen, es gibt ja auch viele die 12 brauchen

EDIT:
das Problem ist auch, ich brauch ein passendes Getriebe dazu, in den meisten Getrieben ist ein normaler Motor eingebaut
und selber bauen will ich ein Getriebe eigentlich nicht

sollt ich dann vielleicht doch lieber einen normalen Getriebemotor nehmen?

ich hab auf www.robotikhardware.de ein gutes Getriebe gesehen ("Twin Gear Box), leider ist der Motor für 4,5V das sollten aber schon 9 sein
kennt vielleicht jemand so ein ähnliches Getriebe, bei dem der Motor auch mit 9V zufrieden ist?