Transformation für Yaw Pitch und Roll

Rahmen: Programmierung einer Steuerungssoftware für den 6-achsigen Knickarmroboter Mitsubishi RV-E2.

Teilaufgabe: Bewegungen im Werkzeugkoordinatensystem.
besonders: Rotation um die Werkzeugkoordinatenachsen (n, o, a)

Problem: Der Befehlssatz stellt keine Befehle für die Bewegung im Werkzeugkoordinatensystem bereit. Es können lediglich die Position des Ursprungs vom Werkzeugkoordinatensystem (n, o, a) in Weltkoordinaten (ex, ey, ez) und die Orientierung des Werkzeugkoordinatensystems als Rotation (θX = „Yaw“, θY = „Pitch“, θZ = „Roll“) um die Weltkoordinatenachsen gelesen und gesetzt werden.

Frage: Wie kann die Rotation um eine Achse des Werkzeugkoordinatensystems (n, o, a) durch Angabe der Ursprungsposition (t / (ex, ey, ez)) und der Winkel θX („Yaw“), θY („Pitch“) und θZ („Roll“) realisiert werden? Die Position des Ursprungs bleibt natürlich gleich und es ändern sich lediglich die Winkel.

gesucht: Methode zur Transformation von Werkzeugwinkeln in „Weltwinkel“ (Yaw, Pitch und Roll).

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