Aufklärungsroboter KOLIS

Hallo

So, da ich keine mehr Lust hatte mein Projekt bis zur Fertigstellung unter "Verschluss" zu halten dachte ich mir, mach ich es hier mal puplik und wenn es mal fertig ist den Roboter dann auch hier im Roboternetz auszustellen.


Ich habe vor einen Aufklärungsroboter zu bauen, der über Funk vom PC gesteuert und von Sensoren, die auf dem Roboter angebracht sind unterstützt wird. Teile sind zum Großteil schon besorgt, nun gehts ans eingemachte ;-)

Der Roboter soll einen Sensorkopf bekommen, der Dreh- und Neigbar ist.

Hier die Überblicksdaten:
- Chassis auf Basis des Catwiesel
- 7,2Ah Bleiakku mit Batteriestatusüberwachung
- 2 Getriebemotoren als Antriebsmotoren
- 2 Getriebemotoren für die Steuerung des Sensorkopfes
- Kamera CMUCam2 als Primärsensor (Videostream zum PC)
- Kompass CMP-S03 zur groben Orientierung auf weiten Flächen (Wiesen)
- 3 SHARP GP2D12 IR-Entfernungsmesser als Kollisionswarner
- 3 SHARP GP2D120 für den selben Zweck, nur im Nahbereich
- Temperatursensor DS1621 zur Temperaturüberwachung
- Lichtschranke für Helligkeitsmessungen und autom. Beleuchtung
- 3-4 Feuchtigkeitssensoren für "NOT-HALT" durch z.B. Regen
- 2 Inkrementaldrehscheiben für Längen- und Geschwindigkeitsmessungen
- 4 Gruppen an Kolisionstaster (Bumper) falls die IRs versagen sollten.
- 2 Neigungsschalter die ein überschlagen nach Vorne und zur Seite verhindern
- 1 Mikrofon für Audioaufzeichnungen bis zu einer Entfernung von 4-5 Metern
- Laserpointer für sehr grobe Distanzmessungen in Dunkelheit und zur Kommunikation
- LCD Display (soll später Texte, die am Computer geschrieben werden anzeigen)
- Dimmbare LUXEON LED mit 3 Watt für die Kamera
- Insg. 2 RN-Funkboards mit dem RT868F4 Transceiver für die Datenübertragung
- 1 AV-Funkstation (Sender/Empfänger) für die Tonübertragung
- 1 Videoübertragungsstation für die Videoübertragung (wie komm ich an so ein Gerät das brauchbar ist?)

...und noch so diverses anderes Spielzeug wie Piezo-Summer, AMV, Selbsthalteschaltungen damit sich der Roboter im Notfall selbst den Saft abstellen kann.

Das wird wohl ein ziemlich umfangreiches Projekt...
Mir war es aber schon von der ersten Idee her wichtig, dass mein Roboter kein "erweitertes RC-Car" wird. Völlig autonom werde ich ihn wohl nicht machen können schätze ich.

Bin mal gespannt wie lange das dauern wird.

Bild hier  

So sieht er also ungefähr aus.

Zitat:

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- Laserpointer für sehr grobe Distanzmessungen in Dunkelheit und zur Kommunikation

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Da ist sicher noch einges erklärungsbedürftig oder interesseweckend.

Wenn der Roboter fährt, dann soll er wohl auch überwacht und gesteuert werden, von einer Leitstelle an die er welche Informationen übergibt?

Vieles wird vielleicht noch offen sein.
Manfred

Also von der Idee her, find ich das echt ansprechend, wenn das dann alles auch noch vernünftig arbeitet und mitnander auskommt... klasse ;)

Zitat:

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Zitat von Foooob

- 3-4 Feuchtigkeitssensoren für "NOT-HALT" durch z.B. Regen

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So wirklich seh ich da keinen Sinn drin, was bringt dir das, wenn der bei z.B. Regen stehen bleibt, dann wird der doch auch nass. Wohl wegen Drck und so, oder?
Baust du den mit Abdeckungen?
Stell dir vor, der fährt durch ne Fütze, dann beibt der inne Fütze stehen ;)
Vieleicht kannst du die Sensoren mit ner Funktion kombinieren, z.B. n Schirm, der nach hinten liegt und bei Regen wie n Fächer aufgeht?

Nur so als Anreiz :mrgreen:
Viel Glück fürs Projekt O:)
Andreas

Hi,

nach einen umbau kann er auch so aussehen....
Meiner ist bereits wieder im umbau :-)

@ Manf

Der Laiserpointer (LP) dient wie gesagt erst mal zur bloßen Kommunikation, dass der Roboter in Gegenwart von Menschen auf Dinge zeigen kann...
Und zum anderen zur sehr groben Distanzmessung...Wenn du in Dunkelheit auf freier Fläche fährst tut sich bei der Kamera, auch mit Beleuchtung, irgendwann eine schwarze Wand auf...der LP kann da relativ simpel helfen um zu kontrollieren ob in weiter Ferne ein Hindernis kommt oder nicht.

LP an -> Roter Punkt erscheint in der Kamerasicht -> Hindernis
LP an -> Roter Punkt erscheint nicht -> Kein Hindernis

Dient eigentlich nur als netter Nebeneffekt, da der LP eigentlich zur Kommunikation eingebaut wurde (und ich noch einen Port frei hatte ;-) )


Zur Informationsübertragung an die Leitstelle:
Der Roboter soll alle Sensorinformationen zur Leitstelle senden also z.B.:
- Zustand der Neigungskippschalter und Bumper
- Trifft ein SHARP Sensor auf ein Hindernis?
- Welche Außentemperatur ist um den Roboter?
- In welche Himmelsrichtung bewegt er sich?

Da ein autonomer Modus wohl nicht machbar ist, will ich versuchen dem Roboter einen teilautonomen Modus zu geben. Also dass er dem Anwender Arbeit abnimmt indem er selbst Gegenständen ausweicht und so...


@ Copious

Ich hab mir nun überlegt anstatt den 3-4 kleinen 2 große zu bauen, aber mit dem selben Zweck ;-)

Naja die Sache ist die...ob die Kamera Regen erfasst ist sehr kritisch, bei nieseln dürfte es schwer werden das zuverlässig zu erkennen.

Der Roboter wird nicht überdacht sein, zumindest vorläufig nicht.
Daher: Regen auf Leiterplatten -> Roboter beschädigt/kaputt
Der Roboter soll bei Regen nicht nur stehen bleiben, er soll sich deaktivieren, das heist die Stromzufuhr komplett abstellen. Dann bleibt er zwar irgendwo liegen und du musst ihn von Hand ins trockene holen aber er läuft nicht Gefahr, dass das Wasser die Elektronik kaputt macht.

Die Feuchtesensoren sind so angebracht, dass die Pfützenspritzer nicht wahrnehmen ;-) (Aufm Kopf des Roboters)

An so Erweiterungen wie zum Beispiel ein Verdeck das sich schließt dachte ich auch mal kurz aber es liegt momentan noch außerhalb meiner gesetzten Ziele weil du damit den Roboter bis ins unendliche erweitern kannst ;-)

Hi
klingt nach einem sehr interessanten Projekt!
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Zitat:

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Zitat von Foooob

.. keine mehr Lust hatte mein Projekt bis zur Fertigstellung unter "Verschluss" zu halten

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Supi.. ich hoffe es folgen noch mehr deinem Beispiel!
(Ich werd auch mal vorstellen wenn ich dafür Zeit finde)
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Zitat:

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Zitat von Foooob

...mein Roboter kein "erweitertes RC-Car" wird...

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Keine Sorge, das wird es wohl eher nicht. Aber Neider gibts immer, somit auch diese stupide Aussage.
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Zitat:

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Zitat von Foooob

- Kompass CMP-S03 zur groben Orientierung auf weiten Flächen (Wiesen)

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Du könntest dich vorerst mal informieren was so eine Cat..fahrwerk auf Wiesen so treibt.
Nach meiner Erfahrung ist eine Wiese der Fußbodenteppich im Outdoor.
(Also eine kleine Krafthürde für Material und Leistung)

Schöne Grüße und viel Erfolg

Soooo....nun hab ich mal wieder Zeit gefunden um an meinem Roboter weiterzubasteln. Ich kam zwar noch nicht weit voran aber ein paar Bilder gibt es schon einmal ;-)

Die Motoren konnte ich bis jetzt leider noch nicht wirklich testen. Da die Montage relativ zeitaufwendig ist baue ich sie erst ein wenn ich mal einen ersten umfangreicheren Probelauf unternehme. Zudem musste ich bei Conrad einen Satz Kettenglieder dazubestellen, da durch die 2 zusätzlichen Rollen die ursprüngliche Anzahl nicht mehr ausreicht. Und bis die Lieferung ankommt dauert es noch etwas.

Um die Motoren mache ich mir in der Tat am meisten Sorgen.
Das ganze Ding dürfte die 8kg Grenze doch ziemlich wahrscheinlich packen und ich hoffe dass die Motoren da noch mitspielen.

Wie auf dem unteren Bild zu sehen wird der ganze Aufbau aus Aluminium gefertigt.

Wow, that's impressive!

Sieht wirklich vielversprechend aus und monströs =P~ .
Die Catwiesel's sind wirklich groß...

Jaja, die liebe Sorge um die Motoren. Ich drücke dir die Daumen, dass alles wie gewünscht funktioniert!

Gruß
Stefan

So, die Kettenglieder trafen heute ein und ich konnte einen Motortest machen.
Was soll ich sagen...bis jetzt bin ich von diesen Motoren absolut begeistert!!

Der bisherige Aufbau des Roboters wiegt ca. 3,1kg. Die Motoren bewegen diesen Aufbau schon bei 1,2V!! Bis auf die normale Betriebsspannung von 12V konnte ich den Kasten noch nicht ausfahren, dafür reichten meine Leitungen noch nicht.

Nun mach ich mir aber noch Sorgen um die Ketten die leider einen ziemlich läpprigen Eindruck machen. Ich hoffe dass sie richtig funktionieren.

Das scheint ja ein sehr vielversprechendes Projekt zu sein!

Auf jeden Fall sieht es interessant aus :)

Viel Erfolg!