Linienverfolgung verbessern

Hallo liebe Asuro - Freunde,


ich habe ein Problem. Ich habe ein Programm was zwar die Linie verfolgt, aber noch nicht so nach meinen Vorstellungen. A muss er schneller werden und B soll er die Kurven besser fahren

Code:

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#include "asuro.h" // Linie Asuro Ring 21.06

int main(void) {

unsigned int foto[2]; //Speicher für Fototransistoren bereitstellen

Init();

StatusLED(GREEN);
FrontLED(ON); // Linienbeleuchtung einschalten
MotorDir(FWD,FWD); // Beide Motoren auf vorwärts


while(1){ // Endlosschleife, ASURO soll beliebig lang einer Linie nachfahren


LineData(foto); // Fototransistoren einlesen

if (foto[0] = foto[1])
{MotorSpeed(150,155);
StatusLED(GREEN);}



if (foto[0] > foto[1] ) // links heller als rechts
{MotorSpeed(130,75);
StatusLED(RED);} // dann links mehr Gas geben
       
else
{MotorSpeed(90,120);
StatusLED(RED);} // rechts mehr Gas geben!
               
                }
return 0;
}

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Ich möchte gerne mit den Werten arbeiten die die Fototransistoren ausliefern. Allerindgs weiß ich nicht genau wie das funktioniert. Programmierkenntnisse sind vorhanden !!! Auch mit Messgeräten etc. kann ich umgehen ;)


André