Kontrolle dynamischer Betriebszustände

Hallo,

beim suchen und stöbern durchs Netz und dieses Forums Forums habe ich den Eindruck gewonnen, daß die Roboter wenig "dynamisch" bewegt werden.

Um zu verdeutlichen, was ich meine, mal ein Beispiel:

Mit einem Auto kann man "normal" fahren, d.h. der Schlupf der Reifen ist sehr klein. Bei losem Untergrund muss man also entsprechend langsam fahren. Oder man kann mit viel Schlupf fahren und eine Kurve auch "im Drift" bewältigen - dann ist man entsprechend schneller unterwegs.

Wenn man also die Geschwindigkeit erhöht, tauchen auf einmal völlig andere Parameter auf, die für die Sensorik genutzt werden müssen, da z.B. Lenkwinkel und Änderung der Bewegungsrichtung nicht mehr unmittelbar voneinander abhängen müssen.

Bei fliegenden Bots sollte sich das ähnlich darstellen lassen, daß bei schnell geflogenen Kurven der Flieger natürlich ganz anders rollen muss als bei langsamer Geschwindigkeit.

Bei einem laufenden Bot wäre das der Unterschied zwischen "gehen" und "laufen", also einem stabilen Betriebszustand, der jederzeit unterbrochen werden kann, und einem dynamischen, bei der Schwerpunkt auch zeitweise außerhalb der Standfläche liegt.

Hat sich hier schon mal jemand mit entsprechender Sensorik und Regelung befasst?

Viele Grüße,
Reinald