erster Roboter - mit Servoturm, CCD Kamera, -> Video

hi.
habs geschafft vorzeigbare ergebnisse zu produzieren ;-)

chassis: Robby RP5
µC: RN-Control 1.4
Sensoren: bis jetzt 2 IR Sensoren
1 Servo
1 CCD Funk Kamera
..........................

Video:
http://www.youtube.com/watch?v=dYbNB3EsDT4
edit: sound hängt im video hinterher.. keine ahnung liegt an youtube

Der Roboter fährt geradeaus bis er mit dem unteren IR Sensor ein Hindernis erkennt. Dann stoppt er, dreht den Turm nach rechts, misst mit dem oberen Sensor und weist einer Variablen den Wert zu, dann dasselbe mit links..
dann werden die Werte verglichen und je nach dem wo mehr platz ist, da fährt der Roboter dann hin..

bis jetzt dreht er fast noch ein bissle zu weit, und fährt zu dich an das hindernis heran, könnte also zum problem werden.
ausserdem geht irgendwie bei einer rechtsdrehung nur der eine motor..
sehr komisch das ganze, programm stimmt eigentlich, aber wenn ich den Motor umpolen will (Bascom).. funktioniert nur der, der sich noch vorwärts dreht.. der andere bleibt einfach stehen.. vielleicht hat da jm nen tipp..

ansonsten funzt es einwandfrei.. ;-)

Verbesserungsvorschläge im ausweichalgorithmus nehm ich gerne an...

Bild hier

Toller Roboter, gefällt mir gut.
Mit deinem Problem bezüglich der Motoren,
kann ich dir nicht weiterhelfen, hab auch gelegentlich ähnliche Probleme.

Weiter so...

sieht gut aus ;)

Das ist ein Fahrgestell von Conrad oder?

Toll, echt, so stell ich mir meinen Roboter später auch vor! Anscheindend funktioniert der Autonome Modus sehr gut, aber das Getriebe ist doch sehr laut, stört dih das nicht?

ja das getriebe is echt laut.. spionieren damit is nich ;-)

naja die IR sensoren erkennen echt nur das was direkt in "Strahl"-Richtung liegt.. kaum ein bissle daneben.. dann rauscht er dagegen..

werde unten dran statt dem einen 2 Sensoren gewinkelt hinbauen, die sich überkreuzen... dann könnte er sogar ausweichen, wenn nur ein Sensor was "sieht" indem der eine motor leicht abgebremst wird.. dann braucht er net mehr komplett anhalten.. (wenn er zb schräg an einer wand vorbeifährt oder so...)

hier der quelltext.. nicht so sauber programmiert und kommentiert... aber ich denke man kanns "lesen" ;-)

Code:

$regfile = "m32def.dat" $crystal = 16000000 'Quarzfrequenz $baud = 9600 Sound Portd.7 , 200 , 900 'BEEP 'Servo Config Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.3 , Reload = 10 'Turmservo x Config Portd = Output Enable Interrupts 'Ende Servo Config Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein Const Ref = 5 / 1023 'Für Batteriespannungsberechnung Dim Taste As Byte Dim A0 As Integer Dim A1 As Integer Dim A2 As Integer Dim A3 As Integer Dim A2_l As Integer Dim A2_r As Integer Dim Ton As Integer Dim N As Integer Dim I As Integer Dim Center As Integer Dim Servopos As Integer Dim Left As Integer Dim Right As Integer Left = 50 Right = 150 Center = 100 Servopos = Center ' Für Motorentest 'Ports für linken Motor Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1 Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2 Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM 'Ports für rechten Motor Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1 Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2 Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Pwm1a = 0 Pwm1b = 0 Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8 Wait 4 Sound Portd.7 , 300 , 200 Wait 1 'BEEP Sound Portd.7 , 1000 , 500 Sound Portd.7 , 100 , 500 'BEEP Sound Portd.7 , 100 , 600 'BEEP Sound Portd.7 , 100 , 700 'BEEP '### Hier startet Scout-Schleife ################################################################################ Do Servopos = Center Servo(1) = Servopos 'Linker Motor ein Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung Portc.7 = 0 'bestimmt Richtung Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN Pwm1a = 1023 Pwm1b = 1023 'Messung der Abstände Start Adc A0 = Getadc(0) 'A1 = Getadc(1) A2 = Getadc(2) 'If Schleife für Frontal Wand '******** If A0 > 380 Then 'If Abstand Frontsensor 1 kleiner als 15cm '## STOP Pwm1a = 0 Pwm1b = 0 '### BEEEPILEEEP Sound Portd.7 , 300 , 200 Sound Portd.7 , 300 , 800 Sound Portd.7 , 300 , 200 Sound Portd.7 , 300 , 800 Sound Portd.7 , 300 , 200 Sound Portd.7 , 300 , 400 Sound Portd.7 , 300 , 500 Sound Portd.7 , 300 , 200 Sound Portd.7 , 700 , 800 'Servo kopf drehen, rechts links vermessen. '########################################## Servopos = Center Servo(1) = Servopos Waitms 250 Servopos = Left 'Servo nach links drehen Servo(1) = Servopos Wait 1 A2_r = Getadc(2) 'Sensor links auslesen und A2_l zuweisen Sound Portd.7 , 300 , 200 Sound Portd.7 , 300 , 800 Waitms 150 For Servopos = Left To Right Step 10 Servo(1) = Servopos Waitms 10 Next Wait 1 A2_l = Getadc(2) 'Sensor rechts auslesen und A2_r zuweisen Sound Portd.7 , 300 , 200 Sound Portd.7 , 300 , 800 Waitms 150 For Servopos = Right To Left Step -10 Servo(1) = Servopos Waitms 10 Next Waitms 250 Servopos = Center Servo(1) = Servopos Sound Portd.7 , 300 , 400 Sound Portd.7 , 300 , 500 Sound Portd.7 , 300 , 200 Sound Portd.7 , 700 , 800 '#################################################### If A2_l > A2_r Then 'wenn rechts mehr platz als links dann zurückfahren und nach rechts drehen 'stop Pwm1a = 0 Pwm1b = 0 Wait 1 'Linker Motor vorwärts Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung Portc.7 = 0 'bestimmt Richtung Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor rückwärts Portb.0 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor Portb.1 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN '########### 'nach rechts drehen Waitms 250 Pwm1a = 1023 Pwm1b = 1023 Wait 1 'stop Pwm1a = 0 Pwm1b = 0 Waitms 150 End If '#################################################### If A2_r > A2_l Then 'wenn links mehr platz als rechts dann zurückfahren und nach links drehen 'stop Pwm1a = 0 Pwm1b = 0 Waitms 250 'Linker Motor rückwärts Portc.6 = 0 'bestimmt Richtung Portc.7 = 1 'bestimmt Richtung Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor vorwärts Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN Waitms 250 '########### 'nach links drehen Pwm1a = 1023 Pwm1b = 1023 Wait 1 'stop Pwm1a = 0 Pwm1b = 0 Waitms 150 End If '#################################################### End If Loop

ja, gefällt mir super, gute arbeit. Nur dauert es etwas lange, bis er sich nach erkennen des hindernisses wieder in bewegung setzt

ja da hab ich NOCH wait eingebaut, damit ich besser verfolgen kann was er nacheinander abarbeitet.. auch die vielen piepstöne sagen mir also wo im quelltext er gerade is ;-)

gleichzeitig glaub ich, dass der wenn man zu wenig zeit lässt, nich korrekt die befehle ausführt.. speziell motorsteuerung.. vorwärts rückwärts..

Schade, ich kann das video nicht sehen, der öffnet die seite bei mir nicht.
wieso baust du nicht US sensoren anstatt den IR sensoren? die müssten die hindernisse besser erkennen.
grüsse
tornado