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iRobot Roomba jetzt mit offen gelegter Schnittstelle
Hallo zusammen,
falls jemand, so wie ich, nur Algorithmen testen möchte und sich die Hardware nicht zutraut, kann ich (bisher) den iRobot Roomba empfehlen. Die neuen Modelle seit Oktober 2005 besitzen eine serielle Schnittstelle (5V) mit dessen Hilfe die Sensoren abgefragt und die Motoren gesteuert werden können.
Ich habe mir heute einen gekauft, $217, einen iRobot Model 4100. Anbei, sollte sich jemand dafür interessieren, die Beschreibung was vom Roboter abgefragt und gesteuert werden kann.
Nachfolgend eine kurze zusammenfassung:
- abfragen ALLER Sensordaten möglich, Bsp. Spannung und momentaner Stromverbrauch des Akkus, zurückgelegte Wegstrecke in mm sowie aktuelle Ausrichtung des Robis in Winkelgraden, Wand- Dreck und sogar die Buttons auf dem Gerät selbst können abgefragt werden
- ansteuerung aller Motoren, die Fahrmotoren können in geschwindigkeit (mm/s) und richtung (wird in Grad angegeben) angegeben werden, selbst die LEDs des Robis und der Lautsprecher sind getrennt voneinander steuerbar
Kommuniziert wird mit 57600baud auf 5V Basis (also nicht PC geeignet ohne Treiber).
Das Abfragen aller Sensordaten (einige sind AD Werte) benötigt 26 Bytes.
Über die Serielle Schnittstelle die der Robi zur verfügung stellt wird zusätzlich eine ungeregelte 5V Spannung zur Verfügung gestellt.
Ich vermute, auf Grund der im Datenblatt erwähnten Informationen dass der Roomba demnach über Odometrie verfügt, zwei PWM gesteuerte Motoren, etc.
Ich denke zu diesem Preis erhält man nicht nur ein gutes Fahrwerk sondern kann bei seinen Tests auch gleich seine Wohnung ganz nebenbei reinigen lassen ;-)
Grüße
