"Blackbox" zur Grenzerkennung bei Rasenrobbys
Hi,
Die Rasenmähergemeinde ist hier nicht gerade klein.
Gehe auch mit so einem Ding "schwanger" und habe ein Problem.
Bin eher "Mechanikus" den "Elektronikus". Grundkenntnisse in Elektronik (hauptsächlich Digital - Logik und C-Control M-Unit) sind da.
---------------------------
Hier wurden schon viele Möglichkeiten diskutiert, wie man es anstellt, dass der (Rasenmäher)Bot nicht abhaut, bzw. die Blumen mäht (Grenzerkennung).
Ohne nun die Diskussion wieder anzuwerfen, denke ich, dass die eleganteste Lösung darin besteht, einen dünnen Draht mit kleinen Erdspießen auf dem Boden zu verankern. Dieser wird mit Impulsen beschickt und der Robby erkennt beim drüberfahren - Ende meines Bereiches.
Das Prinzip der im Forum vorgestellten Schaltungen habe ich verstanden.
Aber...
lasst uns doch noch einen Schritt weitergehen.
Was ich (und viele andere, da nicht nur bei Rasenrobbys interessant) bräuchten, wäre eine "Blackbox - Schaltung", die den Draht erkennt und in Form eines TTL-Signals ausgibt, ob sich der Robby innerhalb der Schleife oder außerhalb befindet.
z.B: 1Bit -High = innerhalb der Schleife; Low = außerhalb der Schleife.
Dieses Signal kann nahezu jeder Anfänger in seinen Robby anbinden und auswerten.
Des weiteren wäre eine zweite Schaltung von Vorteil, die der Maschine sagt, wie sie zur Ladestation kommt.
...zweiter Draht - Robby folgt dem Draht.
3 Bit
Bit 1 = High - steuere nach links; Low = nicht beachtet
Bit 2 = High - richtiger Kurs; Low = frage Bit 1 oder 3 ab
Bit 3 = High - steuere nach rechts = Low = nicht beachtet
Diese beiden Schaltungen würden viele in die Lage versetzten Ihren Robby nach draußen zu "entlassen".
Anbei noch eine Skizze zur Verdeutlichung.
Bild hier
Gruß, Klingon77
Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 1)
Also, wie du auf meiner Laienskizze sehen kannst, ist das Magnetfeld um ein Kabel ja Kreisförmig. Die Pfeilrichtungen zeigen das jeweilige Vorzeichen an. Ist die Spule (rechts als Querschnitt) nun sagen wir mal innen, Zeigen die Pfeile nach oben und erzeugen bei jedem Puls einen beispielsweise positiven Impuls in der Spule. Sollte die Spule sich jenseits des Drahtes bewegen, dann zeigen die Pfeile in die andere Richtung und es entsteht ein Impuls mit umgedrehten Vorzeichen.
Dabei trägt jeweils immer nur der senkrechte Anteil des Kreises zum Impuls bei.
Kommt man dem Draht näher, so steigt zwar die Feldstärke des Magnetfeldes und man kann es besser aufspüren, aber wie du sehen kann ist der Kreis kleiner. Durch Schwankungen der Spule durch den unebenen Untegrund kann sich die Spule vertikal bewegen bzw. auch kippen. Bei großen Durchmessern des Wirbelfeldes spielt das kaum eine Rolle da die Krümmung klein ist. Bei kleinen Durchmessern ist das schon etwas fehleranfälliger wegen der stärkeren Krümmung, jeweils im Vergleich zu den Dimensionen der Spule.
Re: "Blackbox" zur Grenzerkennung bei Rasenrobbys
Zitat:
Zitat von Klingon77
Hi,
Die Rasenmähergemeinde ist hier nicht gerade klein.
Was ich (und viele andere, da nicht nur bei Rasenrobbys interessant) bräuchten, wäre eine "Blackbox - Schaltung", die den Draht erkennt und in Form eines TTL-Signals ausgibt, ob sich der Robby innerhalb der Schleife oder außerhalb befindet.
Moin moin,
Soll ich Dir mal ein Bild von meinen Rasen schicken? :-)))) Der
ist seit 4 Jahe nicht mehr unters Messer gekommen und ehe ich nen
Rob gebaut habe passiert da auch nix mehr!
Schleife ist recht einfach nur wie willst Du das ordentliche Mähen
steuern? da mußt Du dann schon die ganzen Bahnen von Start bis Ziehl verkabeln (Einbuddeln)! Dann eine Frequenz auf die Schleife und vorne mittig vorm Mäher zwei Inducktionsschleifen zwischen/unter denen
sich das Kafel befindet....Aufwändig aber relativ einfach zu bauen und wenn die Technick nicht ausfällt Idiotensicher. :-)
Ich habe mir einen Beschleunigungssensor besorgt, ist nix weil der die Erdanziehung mit Messen tut und wenn der Mäher den Hang zur Terrasse schräg hoch muß.....:-(
Jetzt mache ich mich mit Laser Scanner und Bildverarbeitung ODER
gleich Stereokamera + Bildverarbeitung/Entfernungsbestimmung schlau,
ich habe ne Menge Büsche und Bäume auf den 3600 m² Wald Grundstück welche umfahren werden müssen!
Ich muß also eine 3D Karte erstellen und die Hindernisse als Wegmaken zur Orientierung benutzen. Dabei muß das nicht ganz Autonom geschehen,
Ich hatte vor zum Einlesen den Mäher zu schieben. Erst ein Großes Plygon Rasengrenzen, darin dann kleine halt die Hindernisse. Das Ganze dann in den Pc (als Mousesteuerung) in ein Grafickprogramm den Rasen Grün die Hindernisse frei "Füllen". Stiftbreite = (Mäherblatt - 5 cm Überlappung) als HPGL in eine Datei Plotten und zurück in die Mähersteuerung.
Die Datei dann 2 x einmal senkrecht füllen einmal wagerecht füllen, dann
wird der Rasen auch wie vom Fachmann gemäht. :-)
Plottersteuermodule gibt es beinahe für lau, der AVR braucht die Dateien nur richtig weiterleiten und sich um das richtige Anfahren der Wegmarken, also Kurskorrektur/Einhaltung zu kümmern.
Wird aber noch dauern bis ich das SO durchdacht habe das ich anfangen kann zu Basteln. Ich fange mit den Sensoren und Schlaulesen an, wenn das nicht klappt kann ich den Rest auch vergessen.
Gruß Richard
Re: "Blackbox" zur Grenzerkennung bei Rasenrobbys
Zitat:
Zitat von Richard
Soll ich Dir mal ein Bild von meinen Rasen schicken? :-)))) Der
ist seit 4 Jahe nicht mehr unters Messer gekommen und ehe ich nen
Rob gebaut habe passiert da auch nix mehr!
Schleife ist recht einfach nur wie willst Du das ordentliche Mähen
steuern? da musst Du dann schon die ganzen Bahnen von Start bis Ziehl verkabeln (Einbuddeln)! Dann eine Frequenz auf die Schleife und vorne mittig vorm Mäher zwei Inducktionsschleifen zwischen/unter denen
sich das Kafel befindet....Aufwändig aber relativ einfach zu bauen und wenn die Technick nicht ausfällt Idiotensicher. :-)
Ich habe mir einen Beschleunigungssensor besorgt, ist nix weil der die Erdanziehung mit Messen tut und wenn der Mäher den Hang zur Terrasse schräg hoch muß.....:-(
Jetzt mache ich mich mit Laser Scanner und Bildverarbeitung ODER
gleich Stereokamera + Bildverarbeitung/Entfernungsbestimmung schlau,
ich habe ne Menge Büsche und Bäume auf den 3600 m² Wald Grundstück welche umfahren werden müssen!
Ich muß also eine 3D Karte erstellen und die Hindernisse als Wegmaken zur Orientierung benutzen. Dabei muß das nicht ganz Autonom geschehen,
Ich hatte vor zum Einlesen den Mäher zu schieben. Erst ein Großes Plygon Rasengrenzen, darin dann kleine halt die Hindernisse. Das Ganze dann in den Pc (als Mousesteuerung) in ein Grafickprogramm den Rasen Grün die Hindernisse frei "Füllen". Stiftbreite = (Mäherblatt - 5 cm Überlappung) als HPGL in eine Datei Plotten und zurück in die Mähersteuerung.
Die Datei dann 2 x einmal senkrecht füllen einmal wagerecht füllen, dann
wird der Rasen auch wie vom Fachmann gemäht. :-)
Plottersteuermodule gibt es beinahe für lau, der AVR braucht die Dateien nur richtig weiterleiten und sich um das richtige Anfahren der Wegmarken, also Kurskorrektur/Einhaltung zu kümmern.
Wird aber noch dauern bis ich das SO durchdacht habe das ich anfangen kann zu Basteln. Ich fange mit den Sensoren und Schlaulesen an, wenn das nicht klappt kann ich den Rest auch vergessen.
Gruß Richard
hi,
hört sich sehr interessant an, aber für meine Fähigkeiten mindestens 3 Nummern zu hoch.
Ich möchte einfach nur, daß der Robby die äußeren Grenzen erkennt und den Weg zur Ladestation findet.
Die Hindernisse möchte ich mit Sensoren (Ultraschall und/oder Infrarot, sowie umlaufende Prallplatte mit Mikroschaltern) erkennen.
Die Steuerung erfolgt willkürlich und ungeordnet - Hindernis oder Grenze erkannt - wenden, weitermähen.
Dies ist zwar nicht effizient aber relativ einfach zu steuern.
Ich hab noch etwas über 1 Quadratmeter Solarpanels (polykristalin) im Garten stehen, denen im Moment eine Aufgabe fehlt. Damit möchte ich später den Robby laden. Dann ist das chaotische Richtungsverhalten des Mähers, was den Energieverbrauch angeht, nicht mehr so schmerzlich.
----------------
So,
all das traue ich mir im Prinzip zu - Mechanik - Elektronik - Software.
Bis auf die Drahterkennung bei der Grenze und den Rückführdraht.
Da brauche ich Unterstützung und ich glaube, ich bin da nicht alleine.
Auch viele "indoor-Robbys" könnten so z.B: durch einen unter einem Teppich verlegtem Draht in Grenzen gehalten werden. Man bräuchte Ihnen keinen Plan des Schlafzimmers einzugeben, nur um Ihnen zu sagen daß die da nach 22.00 Uhr nicht mehr rein dürfen....
oder so.
Freue mich, daß das Thema noch nicht tot ist und das mir jemand helfen will.
Wundert mich, daß ander mit autonom agierenden Maschinen sich nicht zu Wort melden. Ich denke daß in einer solchen Blackbox eine Menge Potential steckt.
Denk nur mal an die PWM Motorsteuerungs-(Blackbox). Kaum einer arbeitet heute ohne eine PWM Steuerung!
Hat auch noch Zeit, da ich noch mindestens ein Jahr oder so mit der Mechanik beschäftigt bin, dann noch die Elektronik basteln. Erst dann wird es brisant!
Mit weihnachtlichem Gruß
Klingon77
