Multitasking für den Asuro (II)
Hallo!
Ich habe meinen Asuro letztens aus einer alten Kiste ausgegraben, und beschlossen mal wieder was damit zu machen.
Vor 1 1/2 Jahren etwa hab ich mal ein einfaches Multitasking für den Asuro geschrieben (siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=87192). Besteht Interesse daran, das ganze mal weiterzuführen und benutzbar zu machen?
Ich werde mal in den nächsten Tagen mein Multitasking mit der etwas angenehmeren AsuroLib 2.61 (siehe http://sourceforge.net/projects/asuro) kombinieren. Dann hat man was zum ausprobieren und spielen.
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So, ich hab mich in der letzten Woche mal wieder in die ganze Asuro-Materie eingearbeitet, und kleine Verbesserungen an der Multitasking-Bibliothek vorgenommen. Mit der AsuroLib 2.6.1 habe ich mich allerdings noch nicht richtig beschäftigt. Ich habe eben mal bei m_a_r_v_i_n angefragt, ob er Interesse an Multitasking in seiner AsuroLib hat.
Aber hier ist erstmal ein weiteres Testprogramm, das mit der original Asuro-Bibliothek arbeitet. Es lässt den Asuro in Schlangenlinien fahren. Bei einer Kollision weicht er ein Stück zurück. Das ganze habe ich mit 4 Prozessen implementiert. Mehr steht in den Kommentaren am Anfang:
Code:
/***************************************************************************
* *
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
* it under the terms of the GNU General Public License as published by *
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or *
* any later version. *
***************************************************************************/
/**************************************************************************
* Dieses Programm demonstriert, wie Multitasking zur Robottersteuerung *
* eingesetzt werden kann. Es kommen hier 4 Tasks zum einsatz: *
* *
* debugTask: Gibt Statusmeldungen ueber die IR-Schnittstelle aus. *
* *
* cruiseTask: Faehrt abwechselnd leichte Links- und Rechtskurven. *
* *
* avoidTask: Entzieht cruiseTask nach einer Kollision die Kontrolle, und *
* faehrt ein Stueck nach hinten. *
* *
* MAIN_TASK (hauptprogramm): Koordiniert den Zugriff von cruiseTask und *
* avoidTask auf die Motoren. *
* *
**************************************************************************/
#include "asuro.h"
#include "task.h"
#include <string.h>
// Einen String ausgeben
void SerWriteString(char *outStr) {
SerWrite(outStr, strlen(outStr));
}
// Eine Zahl ausgeben
void SerWriteInt(int outInt) {
char outStr[8];
itoa(outInt, outStr, 10);
SerWrite(outStr, strlen(outStr));
}
int cruiseLeft, cruiseRight; // Motorgeschwindigkeit, gesetzt von cruiseTask
int avoidLeft, avoidRight; // Motorgeschwindigkeit, gesetzt von avoidTask
int avoidControl; // Will avoidTask die Kontrolle ueber die
// Motoren uebernehmen?
int currentLeft, currentRight; // Momentane Motorgeschwindigkeit
char switches; // Die gedrueckten Taster
//Setzt die Motorgeschwindigkeit. Zulaessige Werte: -255..255 enspricht rueckwerts..vorwaerts
void MyMotorSpeed(int left, int right) {
char left_dir = left >=0 ? FWD : RWD;
char right_dir = right >=0 ? FWD : RWD;
left = left < 0 ? -left : left;
right = right < 0 ? -right : right;
MotorDir(left_dir, right_dir);
MotorSpeed(left, right);
}
//Faehrt abwechselnd leichte Links- und Rechtskurven.
void cruiseTask(void) {
while (1) {
cruiseLeft=180;
cruiseRight=200;
Sleep(72UL*1000); // 1s links herum;
cruiseLeft=200;
cruiseRight=180;
Sleep(72UL*1000); // 1s rechts herum;
}
}
//Entzieht cruiseTask nach einer Kollision die Kontrolle, und faehrt ein Stueck nach hinten.
void avoidTask(void) {
while(1) {
switches = PollSwitch();
if (switches!=0) { // Ein Taster geddueckt?
avoidControl = 1; // Ja: Kontrolle uebernehmen
if ((switches & 0x07) != 0) { // Taster auf der rechten Seite gedrueckt?
avoidLeft = -150; // Ja: nach hinten-links ausweichen
avoidRight = -100;
} else {
avoidLeft = -100; // Sonst: nach hinten-rechts ausweichen
avoidRight = -150;
}
Sleep(72UL*1000); // 1s nach hinten fahren
avoidControl = 0; // Kontrolle wieder an cruiseTask abgeben
}
switchTask();
}
}
//Gibt Statusmeldungen ueber die IR-Schnittstelle aus.
void debugTask(void) {
while(1) {
// Motorgeschwindigkeiten
SerWriteInt(currentLeft);
SerWriteString(" ");
SerWriteInt(currentRight);
SerWriteString(" ");
// Kontrolle
SerWriteInt(avoidControl);
SerWriteString(" ");
// Taster
SerWriteInt(switches);
SerWriteString(" ");
// Wieviel ist noch auf den Stacks frei?
SerWriteInt(freeStackSize(1));
SerWriteString(" ");
SerWriteInt(freeStackSize(2));
SerWriteString(" ");
SerWriteInt(freeStackSize(3));
SerWriteString("\r\n");
Sleep(75UL*100);
}
}
//Koordiniert den Zugriff von cruiseTask und avoidTask auf die Motoren.
int main(void)
{
Init(); /* Asuro initialisieren */
initTask(); /* Task initialisieren */
cruiseLeft=0;
cruiseRight=0;
avoidLeft=0;
avoidRight=0;
avoidControl=0;
// Tasks starten
// Die Stackgroessen wurden experimentell ermittelt. Das kann etwas muesehlig sein,
// denn: Stack zu klein -> absturtz
// und: Stack zu gruss -> absturtz
// Eine Hilfe bietet hier die Funktion freeStackSize, die ermittelt wieviel Platz
// noch auf einem Stack ist. (Siehe debugTask)
addTask(cruiseTask, 128);
addTask(avoidTask, 128);
addTask(debugTask, 330);
while(1) {
if (avoidControl) { // Will avoidTask die Kontrolle haben?
currentLeft=avoidLeft; // Ja: avoidTask bekommt Kontrolle
currentRight=avoidRight;
} else {
currentLeft=cruiseLeft; // sonst: cruiseTask bekommt Kontrolle
currentRight=cruiseRight;
}
MyMotorSpeed(currentLeft, currentRight);
switchTask();
}
return 0;
}
Das ganze funktioniert soweit. Allerdings hat sich herausgestellt, das 1kb Ram recht wenig ist. Die richtigen Stackgrößen für die einzelnen Tasks herauszufinden war etwas Fummelarbeit. Mehr als 4-5 Tasks werden wohl kaum möglich sein.
Das ganze kann man hier runterladen: http://stud.fh-wedel.de/~ii4984/Task.cruise.zip
