hi, leute,
moecht mir gerne einen quadpod mit 3DOF bauen (ev.4DOF).
da ich schon einen 2-rad-roboter (mit stuetzrad) der 10kg-klasse gebaut hab.
(master-steuerung durch einen linux-laptop, mit 3 microcontroler, 7 ultraSensoren, 2 bewegungsmeldern plus netzwerkKamera)
(spannungs-versorgung 2x12volt blei 3.7Ah)
moecht ich eben diesen laptop im quadpod-project wieder verwenden.
ca. gesamt-gewicht: so zwischen 4 und 6 kg. :-o
die staerksten servos die ich gefunden hab (conrad-elektronic) haben einen drehmoment von 247Ncm.
jetzt zu der frage:
- hab schon eure threads betreffend drehmoment gelesen und gerechnet.
- moecht aber sicher sein, dass meine rechnung auch stimmt.
- - breite des Bodys: 40 cm -> x = 40/2 x=20
Formel:
Fg = gesamtGewicht bei 4kg = 40N
x = abstand schwerpunkt zur servo-achse = 20cm
x1 = abstand servo-achse zur fuss-auflage = 10cm
sn = servokraft Ncm = 247Ncm
Fg * x + Fg * 0.5 * x1 /3
40N * 20cm + 40N * 0.5 * 10cm / 3 = 866.667
(40*20) +(((40*0.5)*10) / 3)
die frage ist nun: ist der wert von 866.667 die gesamte kraft die aufgewendet werden muss???
und bei 4 beinen: waere es dann 866 / 4 = 216.667Ncm pro bein.
stimmen meine ueberlebungen und die berechnung ueberschlagsmaessig???
vielen dank fuer jede antwort
mfg nomad
