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Hallo,
hat jemand Erfahrung mit Positionsbestimmung eines Roboters bei der ein Sensor die Entfernung zu einer schrägen Wand messen muss?
Ich habe einen Ultraschallsensor verwendet, die Messabweichungen sind allerdings extrem bei schrägem Einfall des Signals.
Wie sieht es mit Laserentfernungsmessern aus, sind die genauer?
Andreas
Lasersensoren mit Laufzeitmessung sind ziemlich neigungsunabhängig aber teuer.
Lasersensoren(wie die IR-Senosoren GPxx von Sharp) die auf den Winkel ansprechen, sind da auch toleranter als US aber bei einer sehr schrägen Wand ist die Reichweite eingeschränkt(irgendwann wird halt fast nix mehr reflektiert.).
Da Thema müsste hier im Forum eigentlich schon mehrfach zu finden sein.
Du kannst das, wie schon geschrieben mit nem Sharp-Sensor machen.
Eher 2 Sensoren denn:
Als Eränzung wollte ich noch sagen, daß je nachdem wie glatt eine Wand oder allgemein eine Fläche ist, ein Signal reflektiert wird, oder die Fläche als Spiegel wirkt.
Man kann es sich dann relativ leicht klar machen, was im Spiegel sieht, der schräg vor einem steht. Ein ausreichend raues Objekt vielleicht und so mißt man die Entfernung zum Spiegel und von dort bis zum Objekt.
Für die Beurteilung der Rauigkeit ist die Wellenlänge ausschlggebend, die bei Schall so um die 8mm beträgt und bei Infrarot etwa 0,0008 mm.
Manfred
Hallo x-ryder,
die Idee ist zwar mal nicht schlecht, aber du hast auf beiden Signalwegen einen Messfehler. Mit der Methode kann man höchstens den Winkel der Wand bestimmen, aber keine in sich kompensierende Distanz.
Grüsse Wolfgang
@x-ryder: wenn c mit angegeben wird, dann sin^-1(b/c)= alpha, c=1 war wohl gemeint.
@BlueNature: Wenn der Abstand rechts und links einzeln gemessen wird dann kann man doch eigentlich auch den mittleren Abstand zu einer schrägen Wand angeben.
Manfred