unterschiedliches motorenverhalten
ich verstehe es nicht:
zwei programme, hier färt der asuro geradeaus:
Code:
#include "asuro.h" // bitte die neue Datei benutzen
// asuro.h und asuro.c vom 31.03.05
#define aus MotorDir(BREAK,BREAK)
#define go {MotorSpeed(150,150);MotorDir(FWD,FWD);}
#define backturn { MotorSpeed(150,250);MotorDir(RWD,RWD);Msleep(1000);}
/*************************************************************************************
ASURO discovers your apartment
program made by stochri july, 2005
*************************************************************************************/
int speed()
{
int rightspeed,leftspeed;
int leftold,rightold;
Encoder_Set(0,0); // reset encoder
leftold=encoder[LEFT];
rightold=encoder[RIGHT];
Msleep(300);
leftspeed=encoder[LEFT]-leftold;
rightspeed=encoder[RIGHT]-rightold;
//SerWrite(" speed Left,Right ",19);
//PrintInt(leftspeed);
//PrintInt(rightspeed);
return leftspeed+rightspeed;
}
int main(void)
{
int n,v,nullspeed;
Init();
Encoder_Init();
StatusLED(OFF);
SerWrite("\n\rASURO OK\n\r",8);
go;
Msleep(500);
nullspeed=speed()-10;
while(1)
{
v=speed();
SerWrite("\n\r speed ",9);
PrintInt(v);
if(v<nullspeed)
{
backturn;
go;
Msleep(500);
}
}
return 0;
}
das zweite (jetzt das richige), hier zieht er beim vorwärtsfahren nach rechts:
Code:
/**************************************************************************
*
* File Name: kollisiontest.c
* Project : ASURO
*
* Description: Kollisionstest mit Hilfe der Tastensensoren
*
* Ver. Date Author Comments
* ------- ---------- ----------------- -----------------------------
* 1.0 10.09.2005 Peter initial build
* 1.1 08.01.2006 Peter 2x PollSwitch + Vergleich,
anstelle 8x PollSwitch
*
* benoetigt die modifizierte Asuro Bibliothek 'asuro.c'
* von waste, stochri und andun. Zu finden bei www.roboternetz.de
*/
/***************************************************************************
* *
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
* it under the terms of the GNU General Public License as published by *
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or *
* any later version. *
***************************************************************************/
#include "asuro.h"
/* Um eventuelle Unterschiede zwischen linken und rechtem Motor auszugleichen
* definieren wir 2 Werte für fullspedd links und rechts
*/
#define FULL_L 125 /* Fullspeed linker Motot */
#define FULL_R 125 /* Fullspeed rechter Motor */
/* Motor vorwärts */
void MotorFwd(void)
{
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
}
/* Motor rückwärts */
void MotorRwd(void)
{
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
}
/* Motor rückwärts Links */
void MotorRwdL(void)
{
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(FULL_L,0);
}
/* Motor rückwärts Rechts */
void MotorRwdR(void)
{
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(0, FULL_R);
}
/* Motor stop */
void MotorStop(void)
{
MotorSpeed(0,0);
}
int main(void)
{
unsigned char t1, t2;
SerWrite("\n\r kollision_wiki_2007_02_19 ",29); // wer bin ich
Init();
while(1)
{
t1 = PollSwitch();
t2 = PollSwitch();
if(t1 == 0 && t2 == 0) /* keine Taste */
{
MotorFwd(); /* vorwärts fahren */
FrontLED(ON);
BackLED(OFF,OFF);
}
else if (t1 && t2 && t1 == t2)
{
MotorStop();
if(t1 & 0x07) /* Tasten links gedrückt? */
{
MotorRwdL(); /* Rückwärtskurve links fahren */
FrontLED(OFF);
BackLED(ON,OFF);
}
if (t1 & 0x38) /* Tasten rechts gedrückt? */
{
MotorRwdR(); /* Rückwärtskurve rechts fahren */
FrontLED(OFF);
BackLED(OFF,ON);
}
Msleep(1000); /* 1 Sekunde fahren */
}
}
return 0;
}
woran kann das liegen?
