welcher Controller

Hallo

Ich hätte gleich mal mehrere Probleme/Fragen. Es geht mal wieder um meinen Fußballroboter.

1. Ich möchte für meinen Omniantrieb einen eigenen Controller einsetzen, der die Motoren steuert. Er würde die aktuelle Radumdrehung von Impulsgebern am Motor bekommen. (neue Faulhabermotoren mit integriertem Impusgeber). Und sollte dann meine Motoren mit einem PID-Regler nachregeln.
Jetzt suche ich einen AVR der mindestens 3 16bit PWM Signale erzeugen kann und außerdem schnell genug ist alle drei Motoren exakt zu steuern. Welchen Controller könnte ich da nehemen? (sollte natürlich auch nicht zu teuer sein)

2. dieser Motorcontroller soll von meinem Hauptcontroller (RN Mega2560 Modul) gesteuert werden. d.h. er bekommt eine Richtung vorgegeben und steuert dies dann selbstständig. Wie verbinde ich die Controller am besten miteinander? per I2C oder was gibt es da für Möglichkeiten?

3. dann hab ich mal noch eine Frage zur Servoansteuerung. Ich hab gelesen, dass ein Servo ein Signal von 1ms-2ms Länge und dazwischen eine Pause von etwa 20ms bekommt. Wie würdet ihr das umsetzen? Soll ich das per PWM Signal machen oder besser mit einem Timer und Interrupts bei Timer Overflow und damit das Signal erzeugen?

schon mal Danke für eure Antworten!

AVR finden ist einfach:
http://www.atmel.com/dyn/products/pa...&Direction=ASC
Mega8 ist Standard und billig

hat aber keine 3 16bit PWMs. zumindest nicht hardwaremässig.

warum steht dann in der Atmel Tabelle in der Spalte PWM 3 ?

@steg14:
Timer2 kann nur 8bit... aber 3PWM ist schon richtig

genau das ist das Problem, sonst hätte ich mir auch den Mega8 geholt. Ich hätte aber gerne mindestens 10bit für das PWM Signal um da genaugenug regeln zu können. Kennt niemand einen AVR der sowas hat?
Mein Mega2560 hat das, aber wär mir vielleicht etwas zu überdimensioniert nur für die Motorensteuerung noch ein Mega2560er Board zu bauen.