EPOS P Controller, Problem bei der Programmierung

Hallo zusammen,
ich kämpfe hier seit ein paar Tagen mit folgendem Problem:
Ich habe hier zwei Motoren jeweils an einem EPOS-Controller. Diese beiden sind über CAN-Bus mit einem Epos P-Controller verbunden, denn ich programmieren muss.
Ich bekomme zwei analoge Eingangssignale auf den Epos P (jeweils 0 - 5V).
Der eine Motor dreht unendlich, bis 2.5V in die eine Richtung, ab 2.51V in die andere Richtung.
Der zweite Motor kann nur innerhalb eines bestimmten Rahmens bewegt werden (0 bis 200000 QC).
Dazu kommt: Die Bewegung startet, sobald am digitalen Eingang ein Signal vorliegt, wenn kein Signal anliegt, soll eine Steuerung der beiden Controller über die RS232-Schnittstelle per PC möglich sein.
Grundsätzlich habe ich da was hinbekommen, leider kommt es zu (für mich zumindestens) undefiniertem Verhalten. Mal läuft es einwandfrei, dann stoppt plötzlich der eine Motor, dann stoppt plötzlich der andere Motor nicht, bei dem einen Motor, der in der Bewegung eingeschränkt ist, stoppt dieser plötzlich, obwohl die Grenzen nicht erreicht sind, startet dann aber bei Wechsel der Drehrichtung manchmal auch wieder, manchmal nicht, wenn ich das digitale Signal aus- und wieder einschalte, läuft er dann wieder.

Dazu kommt: ich komme aus der klassischen PC-Programmierung und hatte bis vor drei Wochen gar keine Ahnung von SPS, was die Sache natürlich nicht einfacher macht.

Vielleicht könnt Ihr mir helfen, den Quellcode stelle ich gerne zur Verfügung.

Herzliche Grüße
Moody