intelligentes Ausweichen von Hindernissen
Hallo!
Ich zerbreche mir schon seit längerem den Kopf, wie ich meinen Roboter so programmieren kann, dass er möglichst intelligent ausweicht.
An Sensoren habe ich 4*GP2D120, 2*SRF08 und einen SRF10.
Die SRF08 Ulttraschallsensoren sollen etwas schräg nach links und rechts abstrahlen. Der SRF10 soll genau nach vorne abtasten.
Die Infrarot Sensoren werde ich noch an Problemstellen montieren, wo die Ultraschallsensoren nicht so gut abdecken.
Meine Frage ist jetzt, wie ich möglichst "intelligent" durch die Gegend fahren kann, ohne anzuecken.
Meine alten Programme haben immer so eine Art Vergleichstabelle gehabt, also wenn ein Sensorwert kleiner als X ist, dann wird ein Motor gedrosselt.
Wenn es noch enger wird, wird er abgeschaltet. Und wenn das Hindernis auf einer Seite direkt davor ist, wird das entsprechende Motor sogar auf Schubumkehr geschaltet, damit der Bot auf der Stelle dreht.
Meine Beiden Antriebsmotoren (hinten links und rechts 2e und vorne ein Mitlaufendes Stützrad) kann ich mit PWM in 1024 Stufen einstellen.
Das Ziel des Roboters sollte erstmal sein, dass der Abstand links und rechts möglichst gleich groß ist. Wenn es auf beiden Seiten zu eng wird, soll er sich halt was anderes ausdenken. Das kann ich immernoch machen.
Oder eine Wenderoutine, wenn es vorne zu eng wird.
Wie aber mache ich, dass der Abstand annähernd gleich ist?
Der Roboter sollte schön sanft fahren. Also nicht klick klack ständig motoren abschalten, sondern lieber mit der PWM Ansteuerung arbeiten.
MfG ACU
