C-Programm Ansteuerung Getriebemotor - Wie vorgehen?

Hola!

Ein Gruß aus Spanien an die Roboterexperten. Ich würde gerne eure Meinung einholen.

Folgendes:

Ich habe einen (derzeit nur einen, bald 3) Getriebemotor, den ich steuern will. Der/die Motor(en) ist/sind direkt an eine H-Brücke angeschlossen, die von einem PIC gesteuert wird (soweit ich das verstanden habe, um die Geschwindigkeit zu steuern).

Dieser PIC wird seinerseits durch ein Demo-Board mit PIC und RS-232 Schnittstelle angesprochen, auf das man bequem C-Code laden kann. Desweiteren habe ich wohl einen Hall-Sensor, der mir auf 2 Leitungen jeweils ein Signal sendet, das ich wohl andauernd abfragen muß, um Informationen zur Position zu bekommen.

Derzeit kann ich mit C-Code auf dem Demoboard in einer Endlosschleife den Motor durch ändern eines Bit-Arrays starten und stoppen. Wobei ich im Moment noch nicht genau weiß, welche Bits wofür stehen. Vermutlich einige für die Drehrichtung, andere für die Geschwindigkeit.

Ziel: Ein Treiber unter Linux, der a la "move motor geschwindigkeit richtung grad" die Motoren bewegen kann.

Wie gehe ich am besten vor? Für jeden Tipp bin ich dankbar.

Marcus