Radgeschwindigkeit

halo leute;
ich habe eine Frage bitte.

ich benutze TPU von der µcontroller M68332 um einen PWM Signal zum Motor zu schicken, vom Encoder kriege ich dann Anzahl vom Impulse. ich möchte anhand dieser Impulsenanzahl die Radgeschwindigkeit bestimmt, wie geht das ?

Jetzt hast Du gerade bei "Impulse pro Radumdrehung" angefangen Deine Aufgabe im Forum zu erklären, warum solltest Du jetzt unter "Radgeschwindigkeit" wieder bei Null anfangen?
Manfred

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=30802

ich verstehe nicht deine Frage. aber egal
ich brauche diese Radgeschwindigkeit für die Vorwärtskinematik.
(vx,vy,vw) = (......)*(w1,w2,w3);
also ich muss messen wieviel Geschwindigkeit am jeweiligen Rad.
ich fange nicht von Null an.
das andere Thema war Motorabhängig, was ich unter die Datenblatt eines Motors verstehen soll.
Danke für Antwort