Projekt inverses Pendel

hallo allerseits,

ich möchte gerne ein wenig "herumregelen" und ich dachte als schöne regelstrecke dient ein mechanischer aufbau eines inversen pendels.

ich wollte nun fragen, ob jemand von euch schon mal sowas gemacht hat...?? mein problem hierbei liegt in der ausführung der mechanik. um die regelung mache ich mir eigentlich weniger sorgen. für den "schlitten" hab ich mir gedacht, ich nehm einen normalen schrittmotor, aber was für die aufhängung - und wie aufhängen???

danke für eure denkanstösse...

und falls jemand nicht weiss, was ich meine:
http://www-user.tu-chemnitz.de/~beber/DA/da.htm

lg, philipp

p.s.: fällt euch asonsten noch so eine schöne, dynamische und nichtlineare regelstrecke ein???

Der Aufbau, die Führung und die Lagerung wird sicher als
"rotary inverted pendulum"
recht einfach und übersichtlich.
Bild hier  

klingt eigentlich ziemlich gut...

hast du eine ahnung, wie das encodersignal von der rotatorischen achse runtergenommen wird - schleifkontakte???