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Jeder, der sich mit der Ultraschall-Erweiterung beschäftigt, wird feststellen, dass diese leider über einen kleinen "Blickwinkel" (besser: Schallwinkel) verfügt. Hat jemand beim ASURO eine Hard- oder Software-Idee gefunden, wie man dieses Problem umgehen kann?
Es gibt Servohalterungen, auf die der US-Sensor montiert werden kann. Damit kann dann der US-Sensor hin und her geschwenkt werden.
Die zweite Option ist, viele Sensoren rund um den Roboter anzubringen.
stochri
Kannst Du einmal beschreiben was Du unter einem kleinen Blickwinkel verstehst?
Die Richtcharakterisitk des Sensors dürfte etwa wie beim sonst gebräuchlichen Wandler aussehen.
Eine Echofläche die das Echo nicht zum Sensor reflektiert liegt auch schnell außerhalb des "Blickwinkels".
Eigentlich hilft nur eine Erhöhung der Empfindlichkeit bis hin zum Erkennen des Rauschens, dann Mehrfachmessung ...
Manfred
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=35026#35026
Bild hier
Ich denke, das ist eine gute Lösung. Alternativ könnte man den ASURO selbst drehen und mehrere Messungen durchführen, also: abstand_mitte=Chirp() - drehe ca. 20° nach links - abstand_links=Chirp() - drehe ca. 40° nach rechts - abstand_rechts=Chirp() - dann in die Richtung navigieren, wo am meisten Platz ist. Fall nirgends ausreichend Platz, dann Drehung nach rechts um 45°, und das Spiel beginnt von vorne. Das Schwierige ist nur, den ASURO präzise zu drehen. Das ist mir bisher noch nie vernünftig gelungen.Zitat:
Es gibt Servohalterungen, auf die der US-Sensor montiert werden kann. Damit kann dann der US-Sensor hin und her geschwenkt werden.