Regler für Abstandhaltung mittels Winkel der Radstellung

Folgendes Problem:

Ich regle die Radstellung anhand des Winkels zwischen Wand und Auto. Somit kann ich recht gut gerade ausfahren

Nun möchte ich Hindernisse und den Abstand zur Wand ebenfalls regeln können.

Ein Beispiel. Ich fahre geradeaus mit einem Abstand links von 20cm zur Wand. Nun möchte ich aber eine Abstand zur Wand von 50cm haben. Somit muss die Radstellung zuerts nach links zeigen, dann wahrscheinlich nach der Hälfte wieder nach rechts, damit ich schlussendlich gerade im Abstand von 50cm bin.

Mir ist klar, dass ich nun den Sollwert des Winkels verändern muss, damit er den Abstandvergrössert wird.

Aber wie kann ich das mit dem Winkel regeln? Weiter kann die die Abstandsänderung zur Wand berechnen in dem ich den alten Abstand zum neuen Abstand subtrahiere und druch die Messzeit dividiere. Aber wie komme ich nun weiter?

Vielen Dank für eure Hilfe

Zitat:

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Aber wie kann ich das mit dem Winkel regeln? Weiter kann die die Abstandsänderung zur Wand berechnen in dem ich den alten Abstand zum neuen Abstand subtrahiere und druch die Messzeit dividiere. Aber wie komme ich nun weiter?

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Das klingt ja schon irgendwie kompliziert.

Die wohl einfachste Methode wäre:
Der Lenkwinkel ist proportional zur Differenz aus dem aktuellen Abstand und dem gewünschten Abstand (Einfacher P-Regler).

Du hast ja jetzt auch einen Regelmechanismus, wie funktioniert der?
Kann man da nicht einfach den Sollwert ändern?

Semicolon,

Dein Problem hört sich interessant an! Um Dir raten zu können müsste ich aber noch besser verstehen, was für einen Lenkmachanismus Dein Roboter verwendet: Ist es ein dreirädriger, der über die Geschwindigkeit der beiden Antriebsräder lenkt oder machst Du das anders?

mare_crisium