Hummer

Hi,
das Projekt "Hummer" beschäftigt mich mit den Funktionen eines 4-Rad-Fahrzeuges mit herkömmlicher Lenkung der Vorderachse.
Das Fahrzeug soll vollautonom etwas diese Funktionen ausübern können:
- von A nach B kommen.
- Wärmequellen / Feuer erkennen u. löschen
- Transportaufgaben übernehmen können
- Wachhund sein
- evtl. mal den Rasen mähen ?
- auf Ereignisse und Hindernisse mit möglichst intelligentem Verhalten reagieren.

Das Chassis ist ein gekaufter Hummer. Den gabs bei ebay neu für ca 55 Euro. Er hat zwei angetriebene Achsen mit Differenziale. Der Antrieb ist sehr kräftig und man kann in rauhem Gelände schnell, oder auch sehr langsam fahren.

Folgende Umbauten waren nötig, um das Chassis robottauglich zu machen:
- Steuerung und Sender abgebaut in die Mülltonne gesteckt.
- Das Lenkservo durch einen Hochlasttyp ersetzt
- Die Antriebmotore über einen Modellbau-Fahrtregler angeschlossen.
- Die Bodenplatte komplett entsorgt. Sie war ein Plastiggussteil mit Armaturen, Sitzen und anderen störenden Kram.
- Neue Alu-Bodenplatte geschnitten und gebogen.
- Batteriefach vergrößert für eine 12V / 7AH Batterie.
- In die Heckfelgen habe ich je 10 Magnete geklebt und taste diese für Regel- und Messzwecke ab.
- Frontstosstange mit zwei Bumperschaltern li/re versorgt.

Die Umbauten waren recht einfach und schnell durchzuführen. Das große Fahrzeug bietet genügend Platz und hat jede Menge Platz für Bohrlöcher.

Zum Steuern gibt es:
- ein RNBFRA 1.2 Board
- 4 SF02 US-Sensoren, drei vorne drehbar auf Servo. hinten einer auf Servo.
- 2 Frontbumperschalter
- 1 Neigungsgeber aus einem alten Fernsteuer-Kreuzknüppel gemacht.
- 1 Fahrtregler
- 1 CMS03 Kompass

Zur Verfügung habe ich noch eine Webcam, einen GPS-Empfänger, eine Wasserpumpe, Personenradar, Rauchmelder und Wärmedetektor.

Zur Zeit versuche ich einige Verhaltensmuster zu entwickeln und kombinierbar zu machen. Dazu habe ich einen ganzen Satz Situationen aufgestellt, die ebenfalls in Kombination auftreten können.
Diese Arbeit macht eigentlich am meisten Spaß und ist für mich der interessantere Teil des ganzen Werkes. Ich versuche das Microsoft Robotics Studio dafür einzusetzen. Zumindest ist die enthaltene real physics-Simulation eine prima Sache für die Tests
Einen PID-Regler habe ich erfolgreich im Einsatz. Dieser ermöglicht ein schönes, gleichmäßig langsames Fahren bergauf und bergab.
Im Moment baue ich die US-Sensoren zu zwei Gruppen um.

Es gibt Bilder von Bot: http://www.tisipi.de/hummer/

Ist mal Was besonderes =) vorallem die Realisierung des 4-Rad-Antriebs und die "Wachhund"-Funktion interessiert mich irgendwie.

greetz Baud

Der 4-Rad-Antrieb ist ja schon in Betrieb. Einziges Problem war das Durchdrehen je eines Rades wenn der Bot diagonal an einen Hang fuhr. Das kommt durch die Differenziale. Nachdem ich nun zwei Räder der Hinterachse auf Drehen abfrage, kann ich reagieren und den Rückwärtsgang einlegen :-)

Die Wachhundfunktionen sind echt eine Herausforderung. Mal sehen was dabei herauskommt...