Roboter mir mehr als 3 Achsen über CNC steuern?

Das hat zwar jetzt keinen konkreten Hintergrund, aber kann man einen Roboter mit mehr als drei Achsen über CNC-Befehle steuern? Ich habe das so einen Roboter im Sinn, der 3 lineare Achsen in x-, y- und z-Richtung hat. Was ja ansich kein Problem wäre. Aber an dem Punkt ist dann noch ein Greifer an einem Kugelgelenk angebracht.

Ist soetwas in CNC-Befehlen vorgesehen? Was ich gesehen habe, sind CNC-Sätze ja einfach nur xyz-Bewgungen ohne Rotation.

Meinst du zufällig G-Code?

Ist G-Code nicht das gleiche wie DIN66025 (das was ich CNC-Befehle nenne)? Ich habe da noch in keinem einzigen Beispiel gesehen, dass ein Tool in Greifer ist. Ich würde gerne wissen, wie man so eine Mechanik irgendwie Standard konform ansteuern würde. G-Code/DIN66025 kommt mir da unpassend vor. (Ich muss sagen, ich habe da nicht so viel Vorwissen. Bis jetzt war ich "Informatiker" und habe nur Web- und Windows-Programme geschrieben)