Ortung ohne Sichtverbindung

Hallo zusammen

Ich möchte ein Ortungssystem bauen, welches Objekte auf einer Fläche von ca. 100mx150m mit einer Genauigkeit von etwa 20-30cm ortet. Die Objekte bewegen sich zwichen 0 und 40km/h.

Die zu ortenden Objekte sollen ein Signal aussenden, welches von zwei Stationen empfangen wird. Diese zwei Stationen sind fix und der Abstand zueinander genau bekannt.
Es wäre auch möglich, dass die Stationen senden und die Objekte empfangen, jedoch wäre mir die erste Variante lieber.

Zudem haben die Objekte nicht zwingend eine Sichtverbindung zu den Empfangsstationen. Ist es trotzdem möglich die Objekte zu orten?
Wenn ja, mit welcher Methode. Signalstärke, Laufzeitunterschiede etc.

Anbei noch ein Bild zur Veranschaulichung:

Hier geht es um eine ähnliches Problem.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=14086
Mit einer klassichen einfachen Funkpeilung ist die Genauigkeit kaum zu erreichen, vielleicht geht es mit verteilten GPS Empfängern und die Objekte senden gleich ihre Koordinaten.
Manfred