I²C Bus --- Frage zu meinem Programm
Guten Abend,
Ich habe nun mal angefangen mich mit dem I²C Bus auseinander zu setzen und stosse glich am anfang auf Probleme. Das Erweiterungs board M32 soll wenn ich klatsche oder irgendein anderes Geräusch wahrgenommen wird in das read regist 5 den Wert 1 schreiben und wenn kein geräusch da ist den wert null. Der Master soll wenn er den Wert 1 aus dem Register lesen kann die Funktion CACS ausführen (die soll Licht hinterherfahren und dabei nirgendwo gegenfahren). Wenn er den Wert 0 empfängt stehen bleiben. Er bleibt aber die ganze zeit stehen. Wenn ich klatsche führt der Slave aber das kleine Lauflicht aus, daher vermute ich das er auch die Daten schreibt. Ich denke das mein Problem beim Master Programm liegt und ich was beim Daten lesen falsch mache. Nur was?. Hier mal das Program für den Master:
Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#define RECHTS adcLSR
#define LINKS adcLSL
void CACS (unsigned int warten)
{
if (getBumperLeft())
{
move(60,BWD,100,1);
rotate(60,RIGHT,45,1);
moveAtSpeed(80,80);
}
else if (getBumperRight())
{
move(60,BWD,100,1);
rotate(60,LEFT,45,1);
moveAtSpeed(80,80);
}
else if(getBumperLeft()&&getBumperRight())
{
move(60,BWD,100,1);
rotate(60,LEFT,90,1);
moveAtSpeed(80,80);
}
else
{
if (obstacle_left)
{
changeDirection(FWD);
moveAtSpeed(80,30);
setLEDs(0b010000);
}
else if (obstacle_right)
{
changeDirection(FWD);
moveAtSpeed(30,80);
setLEDs(0b000010);
}
else if(obstacle_right&&obstacle_left)
{
changeDirection(BWD);
moveAtSpeed(60,60);
setLEDs(0b110110);
}
else
{
changeDirection(FWD);
if (LINKS>RECHTS)
{
moveAtSpeed(50,80);
setLEDs(0b001000);
}
else if (RECHTS>LINKS)
{
moveAtSpeed(80,50);
setLEDs(0b000001);
}
else
{
moveAtSpeed(100,100);
setLEDs(0b100010);
}
}
mSleep(warten);
}
}
int main(void)
{
unsigned int data;
initRobotBase();
I2CTWI_initMaster(100);
powerON();
setACSPwrMed();
moveAtSpeed(100,100);
setLEDs(0b001001);
while(1)
{
I2CTWI_transmitByte(10,5);
data=I2CTWI_readByte(5);
if (data==1)
{
CACS(40);
}
else
{
stop();
}
task_ACS();
task_motionControl();
task_ADC();
}
return 0;
}
und das Programm für den Slave:
Code:
#include "RP6I2CslaveTWI.h"
#include "RP6ControlLib.h"
void start_sound (void)
{
sound(200,10,10);
sound(175,10,10);
sound(215,10,10);
sound(135,50,40);
sound(225,20,25);
sound(205,50,50);
sound(135,120,120);
sound(95,50,10);
sound(145,40,10);
sound(200,30,15);
sound(175,30,20);
sound(135,50,25);
}
void lauf_licht (void)
{
setLEDs(0b0001);
mSleep(50);
setLEDs(0b0010);
mSleep(50);
setLEDs(0b0100);
mSleep(50);
setLEDs(0b1000);
mSleep(50);
}
uint16_t main(void)
{
uint16_t oldton=0;
initRP6Control();
I2CTWI_initSlave(10);
start_sound();
dischargePeakDetector();
while(1)
{
uint16_t tmp = getMicrophonePeak();
if (tmp>5)
{
if(tmp > oldton)
{
lauf_licht();
tmp=oldton;
if (!I2CTWI_readBusy)
{
I2CTWI_readRegisters[5]=1;
}
}
}
else
{
setLEDs(0b0000);
I2CTWI_readRegisters[5]=0;
}
}
return 0;
}
Danke schonmal im vorraus
mfg
Erik
