Achsberechnung mit Bascom

Wer kann mir bitte helfen...

Ich verzweifle langsam am Thema Inverse Kinematik...

Kurz mein Problem: Ich habe 3 alte Industrieroboter in meiner Werkstatt stehen. Diese möchte ich jetzt mit einem Atmega128 steuern. Der Leistungsteil mit den Servos und die eigentlichen PID Achsregler habi ich bereits gelöst. Jetzt möchte ich nur von Achswinkelsteuerung auf Punktsteuerung kommen und genau da hakt es bei mir...

Ich habe hier sehr viele Threads zu dem Thema gelesen und dachte mir mit klassischer Trigonometrie dürfte das klappen...

Ergebnis: Ja es klappt --> aber nur in Excel ( Lynxmotion Tutorial sei Dank )

Beim Umsetzen der Formeln in Bascom bin ich jedoch kläglich gescheitert.

Kann mir da jemand weiterhelfen?

Vielen Dank schon mal...-

Schönen Abend