IR-Sensoren zur positionserkennung

Hallo!

ich bastele gerade an so einem autonomen roboter...
und im nächsten schritt soll er in eine basisstation reinfahren, um dort seinen akku aufzuladen.

der roboter hat einen ir-sender und einen ir-empfänger, die bisher jedoch nur für kommunikation benutzt wurden.

nun habe ich gedacht, man könnte auf die ir-sensoren auch zum andocken des roboters an die basisstation benutzen...
dabei habe ich mir überlegt, an der basisstation drei ir-sender anzubrinen die ir-pulse unterschiedlicher länge aussenden (vielleicht in drei verschiedene richtungen strahlen).
der roboter könnte dann die pulse detektieren über einen AD-Converter in z..b. 12 bit ditale daten wandeln und im microcontroller (bei mit atmega 16) auswerten, und dementsprechend seine position bezüglich basisstation verändern...

meine frage ist nun, wie realisiere ich diese analogschaltung vom empfängerdiode zum ADC/microcontroller...

Um die Basis wiederzufinden ist vor allem die Peilung vom Roboter aus wichtig, nicht so sehr der Winkel von der Basis aus. Zum anpeilen nimmt man oft 2 Sensoren am Roboter, die leicht verschieden Winkel messen. Wenn das Signal auf beiden gleich stark ist, ist der Winkel gerade zwischen den beiden Sensoren.

Meine Basis hat eine einfache Gluehbirne ( 6V ) obenauf, als Rundumstrahler. Wenn nun die Plattform die Basis sucht, peilt sie danach ( wie vorher angegeben, in einem Rohr einen Detektor ), dann macht sie eine rote LED an ( auch in einem Rohr ), welche von der Basis detektiert wird, welche wiederum dann die Gluehbirne ausmacht. So kann ich erkennen "es ist meine Basis". Das Ganze laeuft im sichtbaren Bereich ab, damit ich auch anstaendig debuggen kann. Manchmal "sieht" die Plattform die Basis nicht ( wird durch Hindernisse verdeckt ). Da steck ich im Moment.