LV-MaxSonar EZ0 Ultraschallsensor

Gruesst euch

habe mir zur Abstandsmessung und zur Hindernisserkennung fuer meinen Roboter einen LV-MaxSonar EZ0 Ultraschallsensor gebraucht zugelegt. Da ich mir mit den Messwerten etwas unsicher bin hoffe ich hier auf einen guten Erfahrungsaustausch.

Erstmal der Link zum Datenblatt
http://www.maxbotix.com/uploads/LV-M...-Datasheet.pdf

Der Sensor stellt einen analogen, einen seriellen, und einen Pulsweiten - Ausgang zur verfuegung. Selbst verwende ich den PW Ausgang, den ich ueber ein digital I/O Modul

http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/de/nid/201849f

und LabVIEW FPGA in einer Schleife jede us abfrage.
Solange High anliegt inkrementiere ich und sobald eine fallende Flanke detektiert wird, uebergebe ich den usec Wert an mein Hauptprogramm.

Nach Datenblatt entsprechen 147us einem inch (1 inch = 0,0254 m)
Somit rechne ich von us auf cm um. Das alles funktioniert in einem Bereich von 14 cm bis etwa 60 cm sehr genau und gut.
Allerdings wenn die Reflektionsflaeche (Wand, Hinderniss etc) weiter als 60 cm entfernt ist, springt der cm- Wert zwischen zB. (170cm , was passen wuerde) und 42cm oder irgendwelchen Zwischenwerten umher.

Da ich kein Oszi zur Verfuegung habe, kann ich mir nicht ansehen, ob das PW-Signal falsch ist oder woran es liegt. Der Sensor soll nach Datenblatt bis zu 6m koennen. (mit 2m ohne falsche zwischensignale waere ich zufrieden)

Den analog Ausgang habe ich auch getestet. Allerdings nicht gerade erfolgreich. Geh ich in der Annahme richtig, dass ich zwischen dem AN Pin und der Masse von der Versorgungsspannung einen DC Pegel messen kann, der zum Abstand proportional sein soll ?

Wenn jemand bereits ein paar erfahrungen mit dem Sensor gemacht hat und vielleicht ein paar Tipps dazu hat wuerde ich mich riesig freuen.

Gruss Laren