Mega8 Inverse kinematik hexapot

hallo alle beisammen

als Abwechselung zu meinem Programm (20 servos am mega8) habe ich mich mal mit inverser Kinematik beschäftigt und will hier mal meine Ergebnisse präsentieren.

Dieser Ausschnitt steuert ein 3 Achsigen Arm/Bein und läuft zusätzlich zu dem oben erwähnten Code auf einem Mega 8 (zu Testzwecken derzeit einarmig/beinig). Die Durchlaufzeit beträgt optimiert <11 ms. Eine 10 HZ Ansteuerung bei 6 Beinen sollte also drin sein.

Wichtig hiebei ist das die Schenkellängen der Ober unt Unterschenkel gleichlang( gemesen an den Drehpunkten) sein sollte. Das vereinfachte die Berechnung.

Der Hacken ist das mein Programmspeicher mittlerweile zu 80% voll ist. Als nächstes käme dann wohl eine Schnittstelle dran, irgendwie muß da ja noch eine rämliche Bahnsteuerung mit Kreisinterpolation und auch Sensorik dran.

Viel Spaß damit
hopix