einfacher schnellerer Timer zur Ansteuerung von Servos
Hallo,
ich wollte mal fragen, ob es eine "Stopwatch" mit höherer auflösung als die vorhandene gibt?
Selbst die sleep() Funktion ermöglicht nur eine Pulsgeneration auf 10° genau. Gibt es da vielleicht eine kleine Erweitrung für die Lib???
Hier mal mein Code. Mein Testservo hängt am ADC3 des M32 Boards.
Code:
// Includes:
#include "RP6ControlLib.h" // The RP6 Control Library.
// Always needs to be included!
#define CLOCKWISE 4 //minimal value = 4
#define COUNTERCLOCKWISE 22 //maximal value = 22
#define SPEED 0 //set impulse increasement/decreasement Speed in ms (0 bis <40 ist Ruckelfrei)
#define ADJUSTTIME 200 //Set the servo's time needed to rotate 180° in ms (ausbauen und Pausenzeit auf ein minimum reudzieren)
// Main function - The program starts here:
int main(void)
{
initRP6Control(); // Always call this first! The Processor will not work
// correctly otherwise.
setStopwatch1(0);
startStopwatch1();
DDRA |= (ADC3);
uint8_t pulse = CLOCKWISE;
uint8_t countup = true;
while(true)
{
PORTA |= ADC3;
sleep(pulse);
PORTA &= ~ADC3;
mSleep(20); //könnte man noch durch eine Stopwatch ersetzen
if(getStopwatch1() >= SPEED) // nach ablauf der Zeit wird die nächste Position angefahren
{
if (pulse>=COUNTERCLOCKWISE) // wechsel der drehrichtung
{
countup = false;
mSleep(ADJUSTTIME); // muss noch optimiert werden, damit es pausenlos läuft
}
else if (pulse<=CLOCKWISE)
{
countup = true;
mSleep(ADJUSTTIME);
}
if (countup == true) // ändrung der Richtung
pulse++;
else
pulse--;
setStopwatch1(0);
}
}
return 0;
}
Das ist schon recht Simpel gehalten, aber dennoch mit einem besseren Timer ausbaufähig.
mfg WarChild
