Problem mit RN-Motorcontrol und Drehgeber

Hallo.
Ich habe einen autonom fahrenden Roboter, den ich jetzt mit Hilfe des RN-Motorcontrol, dem RN-VN2 DualMotor und dem Drehgeber GP1A038RBK Inkrementale Gabellichtschranke+Encoderscheibe (alles von Robotik Hardware) geregelt fahren lassen möchte.
In der Anleitung zum RN-Motorcontrol sind genau diese komponenten angegeben.
Jetzt zu meinem Problem:
Wenn ich dem Roboter von einem Microcontroler eine Drehzahl vorgebe (über I²C) dann fährt er auch los, ruckelt aber sehr stark. Es kommt mir fast so vor als wenn der Motorcontrol die Motoren ansteuert, dann merkt dass er zu schnell wird und darauf hin die Motoren wieder abstellt. Die Regelung kommt mir somit sehr langsam vor.
Ist das normal dass er so "abgehackt" fährt oder hab ich da irgendwas falsch gemacht oder ist irgendwas mir meinem Motorcontrol nicht in Ordnung?

Danke schon mal...